发那科机器人工具坐标系设置与检验

"本资源主要介绍如何在发那科机器人系统中进行工具坐标系的设置与检验，包括直角坐标系、TCP点的概念以及三种设置方法：三点法、六点法和直接输入法。" 在工业机器人领域，发那科（FANUC）是一个知名的自动化设备制造商，其机器人控制系统广泛应用于各种生产线。工具坐标系（Tool Coordinate System）是机器人工作的重要组成部分，它定义了工具中心点（TCP，Tool Center Point）的位置和姿态，直接影响到机器人的精确作业。 工具坐标系是直角坐标系，它的原点默认位于机器人第六关节（J6轴）的法兰盘上，可以通过调整将TCP点移动至工作所需的位置。TCP点是机器人执行任务时的实际作用点，如焊接、抓取等动作都将以此点为基准。 用户坐标系是另一种坐标系，它是程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可以根据实际需求自由定义。在发那科系统中，最多可以设置10个工具坐标系，它们的存储位置在系统变量$MNUTOOLNUM。 设置工具坐标系有三种方法： 1. 三点法：通过记录三个分别相差90度且不在同一平面上的接近点，计算出TCP点相对于J6轴法兰盘中心的X、Y、Z偏移量，W、P、R值为0，表示仅平移坐标系，不改变方向。 2. 六点法：这种方法更复杂，需要记录六个点，分别对应XYZ轴的正负方向，通过这些点的信息确定TCP点的位置和坐标系的方向。 3. 直接输入法：直接输入TCP点的XYZ坐标及坐标系的方向参数WPR（绕XYZ轴的旋转角度）。 工具坐标系的激活和检验至关重要，以确保机器人在执行任务时的精度。检验过程中，可以使用上述的设置方法来验证TCP点的正确性，确保机器人按照预期路径执行动作。 理解并正确设置工具坐标系是使用发那科机器人进行有效作业的基础，而三点法和六点法是常见的设置手段，它们允许用户根据实际情况灵活调整，确保机器人在复杂的工作环境中能够准确无误地完成任务。