发那科机器人工具坐标系直接输入法设置教程

本篇文档详细介绍了发那科机器人坐标系设置的方法，包括工具坐标系和用户坐标系的定义及使用。首先，工具坐标系是机器人作业中的关键，它的原点TCP（工具中心点）默认位于J6轴法兰上，但可根据需求进行移动。用户最多可以设置10个工具坐标系，通过系统变量$MNUTOOLNUM管理。 设置工具坐标系的方法有三种： 1. 三点法：这种方法需要在画面2中，通过F3选择Tool Frame进入设置界面，先在画面1选择坐标系设置，然后在画面4中分别记录三个接近点，这些点的位置相对J6轴法兰中心的偏移量决定TCP的位置，但仅做平移操作，不改变方向。 2. 六点法：与三点法类似，但记录的是六个点，通常用于更精确的定位和方向调整，但具体步骤未详述，可推测在画面2中按照类似流程操作。 3. 直接输入法：这是第三种方法，操作步骤涉及菜单、设置、选择F1 TYPE--Frames进入坐标系界面，再通过F3选择Tool Frame，进入设置界面后，可能需要输入预设的TCP位置参数，直接定义坐标系的位置和姿态。 在工具坐标系的设置过程中，用户还需要检验新设置的坐标系是否正确。一旦设置完成，新的工具坐标系会自动生效。然而，三点法的限制在于，如果三点在一个平面上，无法生成完整的XYZ方向数据。 用户坐标系作为程序中的参考坐标系，记录所有位置信息，可以根据需要进行自定义。这使得编程时能够方便地描述机器人动作，提高工作效率。 发那科机器人的坐标系设置是一项基础但重要的任务，对确保机器人准确执行任务至关重要。理解和掌握这些设置方法，有助于优化工作流程，减少误差。在实际操作中，应结合具体应用环境和需求，灵活运用这些坐标系设置技巧。