发那科机器人TCP点与用户坐标系设置教程

本文主要介绍了如何设置发那科机器人的TCP点（工具中心点）的X、Z方向，以及坐标系设置的相关知识，包括工具坐标系和用户坐标系的概念、设置方法以及检验过程。 在发那科机器人的控制系统中，TCP点是机器人手腕处工具的参考点，它是机器人进行工作时的位置基准。设置TCP点的X、Z方向是确保机器人能准确执行任务的关键步骤。以下是详细的设置过程： 1. 首先，需要将机器人的示教坐标系切换到通用坐标系，这通常通过菜单和功能键完成，以便在用户定义的方向上进行移动。 2. 沿用户设定的+X方向，让机器人移动至少250mm，按下SHIFT+F5 RECORD记录这个点。这一步是为了确定TCP点在X轴上的位置。 3. 接下来，移动光标到Orient Origin Point，按SHIFT+F4 MOVE_TO使机器人返回原点位置。 4. 然后，沿用户设定的+Z方向移动至少250mm，再次使用SHIFT+F5 RECORD记录。这样就确定了TCP点在Z轴上的位置。 5. 当记录完成后，所有状态会从UNINIT变为USED，表明TCP点设置已完成。 6. 最后，回到Orient Origin Point，使用SHIFT键和F4 MOVE_TO，确保示教点准确回到原点。 在发那科机器人的坐标系设置中，除了TCP点的设置，还有工具坐标系和用户坐标系的设定： - 工具坐标系是直角坐标系，定义TCP点的位置和姿态。默认情况下，它的原点位于J6轴的法兰上，但可以通过设置将原点移动到工作所需的位置。 - 用户坐标系是程序中记录位置信息的参考坐标系，用户可以自定义。最多可以设置10个不同的工具坐标系，存储在系统变量$MNUTOOLNUM中。 工具坐标系的设置有多种方法，如三点法、六点法和直接输入法： - 三点法：通过记录三个不共面且相隔90度的接近点，计算TCP点相对于J6轴法兰盘中心的X、Y、Z偏移量。这种方法只改变位置，不改变方向。 - 六点法：通过记录六个不同角度的点，可以同时确定TCP点的位置和方向。 设置完成后，需要进行工具坐标系的检验，确保设置的准确性，从而保证机器人的运动精度和工作效率。 正确设置TCP点和坐标系对于发那科机器人的精准运作至关重要，这些步骤和方法是机器人编程和调试中的基本操作。理解并熟练掌握这些技能，能够有效地提高机器人的工作性能和生产效率。