发那科机器人坐标系设置-六点法详细教程

"发那科坐标系设置方法" 在机器人编程和控制中，正确设置坐标系是至关重要的，尤其对于发那科(FANUC)这样的工业机器人。本知识点主要讲解两种方法——三点法和六点法，来设置工具坐标系(TOOL)和用户坐标系(USER)。 **工具坐标系** 是一个直角坐标系，用于定义TCP（工具中心点）的位置和姿态。TCP是机器人执行任务时的实际作用点，如焊接、抓取等。默认情况下，工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上，但通常需要根据工作需求调整到合适的位置。 **用户坐标系** 是程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可以根据实际应用自定义。在发那科系统中，最多可以设置10个不同的工具坐标系，并存储在系统变量$MNUTOOLNUM中。 ### 一、工具坐标系设置方法 1. **三点法设置** - 在坐标系设置界面，选择“F2 METHOD”，然后选择“Threepoint”（三点法）。 - 记录三个接近点，这三点需分布在三个互相垂直的平面上，且彼此相隔90度，确保TCP点的精确计算。 - 移动机器人到每个接近点，按“SHIFT+F5 RECORD”记录位置，系统会自动计算TCP相对于J6轴法兰盘中心的X、Y、Z偏移量。 - 如果三个点在同一个平面上，系统将无法生成完整的TCP信息，因为缺少确定方向的数据。 2. **六点法设置** - 同样在坐标系设置界面，选择“F3 OTHER”，然后选择“Tool Frame”进入设置界面。 - 依次按键操作“MENU—SETUP—F1 TYPE—Frames”进入设置界面。 - 六点法需要记录六个点，分别对应X、Y、Z轴的正负方向，通过这些点来确定TCP的精确位置和方向。 - 移动机器人至六个指定位置并记录，系统将计算出TCP的X、Y、Z偏移以及W、P、R（旋转角度）的值，从而完整定义工具坐标系的方向。 在设置完成后，工具坐标系需要激活才能在程序中使用。此外，通过检查工具坐标系的准确性，可以确保机器人按照预期路径运动。这通常包括重新访问设置的点，验证TCP位置与预设是否一致。 发那科机器人的坐标系设置是一个关键步骤，需要精确的操作和理解。无论是三点法还是六点法，其目标都是为了确保机器人能够准确地执行任务，特别是在需要精确定位和定向的工作场合。