VMware vCenter Server Appliance 6.5安装与升级实战：轨迹切换功能解析

"该资源是一份关于库卡(KUKA)机器人编程的培训资料，主要讲解了轨迹切换功能在KUKA机器人系统中的应用，包括静态(SYN OUT)和动态(SYN PULSE)切换方式，以及如何在编程中实现这些功能。资料详细介绍了库卡系统软件8.2的相关内容，并提供了包含轨迹切换和预进停止的运动示例。" 在库卡(KUKA)机器人编程中，轨迹切换功能是一项关键的技术，它允许在不中断机器人运动的情况下设定轨迹上的特定点作为起点或终点进行切换。这一功能对于实现精确的自动化控制流程至关重要。在描述中提到，切换分为静态(SYN OUT)和动态(SYN PULSE)两种类型，两者之间的区别在于切换信号的触发方式，而信号本身是相同的。 静态切换(SYN OUT)通常是在机器人运动到达预设点时触发，切换动作可以在运动开始或结束时执行，并且可以调整切换发生的具体时间点。这种切换适用于需要在特定位置稳定执行动作的场景。 动态切换(SYN PULSE)则更为灵活，它基于脉冲触发，可以在运动过程中适时进行切换，这使得机器人能够在运动中更迅速地响应变化。在示例中，通过配合LIN（线性）、CIRC（圆弧）或PTP（点到点）等运动指令，可以实现复杂的运动路径和切换操作。 预进停止功能则允许机器人在到达切换点之前提前减速，确保在切换点能够准确、平滑地执行动作。预进指针的长度可以根据需要调整，以适应不同情况下的时间点变化。 这份培训资料来自于KUKA机器人有限公司，是KUKA Roboter GmbH发布的，涵盖了机器人系统的基本结构、机械系统、控制系统KRC4、智能操作面板smartPAD的使用，以及机器人编程和安全性的基础内容。资料特别强调，虽然提供了详细的功能介绍，但实际供货或维修时，库卡公司可能并不保证所有功能都会提供，而且他们保留在不影响功能的前提下进行技术更改的权利。 这份资料为学习和理解库卡机器人系统的轨迹切换编程提供了详尽的指导，有助于提升机器人操作和编程的技能。