VMware vCenter Server Appliance 6.5 安装与升级指南

"这篇文档是关于库卡(KUKA)机器人编程的培训资料，主要讨论了固定工具测量在VMware vCenter Server Appliance 6.5安装与升级中的应用，特别是如何确定固定工具的TCP（工具中心点）与世界坐标系的关系。" 在工业机器人领域，准确地配置和测量固定工具对于确保机器人精确执行任务至关重要。在这个过程中，固定工具的测量涉及到两个关键步骤： 1. **TCP的距离测量**：这是确定固定工具外部TCP与世界坐标系（$WORLD 或 $ROBROOT）原点之间距离的过程。这通常需要一个已知测量工具，通过机器人来引导以定位TCP的位置。TCP是机器人末端执行器的中心点，决定了机器人在执行任务时的动作起点。 2. **TCP的姿态测量**：此步骤旨在校准固定工具的坐标系与世界坐标系的相对姿态。有两种方法： - **5D测量**：仅需指定工具的工作方向（默认为X轴），其余轴的姿态由系统自动计算。这种方式可能对用户来说不太直观，因为其他轴的方向可能不易辨识。 - **6D测量**：更全面，需要提供所有三个轴的姿态信息，使得工具坐标系能完全与新的坐标系对齐。 文档中提到的图3-37展示了固定工具测量的概览，而图3-38可能进一步描绘了如何移动到外部TCP的位置。这些步骤是库卡机器人编程的一部分，特别是在使用库卡系统软件8.2时。 此外，文档还提到了库卡机器人有限公司的培训资料，发布于2011年10月13日，版本为COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh，涵盖的内容包括KUKA机器人系统的结构、功能、控制系统的特性、安全操作、机器人运动以及各种坐标系的使用等。虽然主要关注的是固定工具的测量，但整个文档提供了机器人编程的广泛背景知识。 请注意，文档中也强调了除非得到库卡公司明确同意，否则不允许复制或分享内容，而且库卡保留了在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。同时，尽管内容已经过校对，但可能存在与实际硬件或软件的不一致，用户应以最新的官方信息为准。