ABB机器人RAPID指令详解：MoveExtJ的使用

"ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(2)的PDF文档主要介绍了ABB机器人的RAPID编程语言中用于控制外部轴运动的MoveExtJ指令，以及相关的运动和I/O原理。文档内容涵盖坐标系、逻辑指令同步等方面，特别强调了MoveExtJ指令在没有TCP（工具中心点）的机械单元中的应用。" 在ABB的机器人编程中，RAPID是一种强大的编程语言，用于编写机器人任务。MoveExtJ指令是RAPID语言中用于移动外部轴（非TCP的机械单元）的关键指令。它允许程序员指定关节位置，速度，时间以及是否需要在到达目标位置后等待I/O条件的满足。 1. **MoveExtJ指令详解**： - **用处**：MoveExtJ指令主要用于线性或旋转外部轴的运动，这些轴可能属于一个或多个没有TCP的外部单元。它不涉及TCP的运动，而是专门针对外部轴的定位。 - **参数**：指令可以包含多个参数，如到达的关节位置（ToJointPos）、速度（Speed）、时间（T）和区段大小（Zone），以及是否等待I/O收敛（InPos）。 - **并发事件**（\\Conc）：此选项允许在外部轴运动的同时执行后续指令，以防止CPU过载导致的不必要停顿，尤其在高速运动和近距离编程点时。 - **限制**：如果使用\\Conc，连续的MoveExtJ指令数量限制为5个，且不能在StorePath—RestorePath程序段中使用。 - **同步ID**（\\ID）：在多运动系统中进行坐标同步运动时，可能需要使用此同步ID来协调不同轴的动作。 2. **I/O设定的运动**： - **InPos**：MoveExtJ指令可以等待特定的I/O条件（如传感器信号）达到预设的收敛标准后才继续执行后续程序，确保外部设备和机器人的动作同步。 3. **运动和I/O原理**： - 在不使用\\Conc的情况下，机器人在达到预设的zone之前，后续指令可能会提前启动。这在某些情况下可能会影响运动的精确同步。 - 在多运动系统中，正确设置坐标同步和I/O同步至关重要，以确保所有轴按预期的方式协同工作。 4. **示例**： - 示例1展示了如何使用MoveExtJ指令移动旋转外部轴到指定的关节位置，同时指定了速度和zone值。 - 示例2则演示了如何在到达目标位置后等待I/O条件满足才继续执行程序。 通过深入理解并熟练运用MoveExtJ指令，ABB机器人用户能够更精细地控制外部轴的运动，实现复杂的工作流程和精确的同步操作。这在自动化生产、装配、搬运等应用中具有广泛的价值。