史陶比尔机器人编程：VAL3参考手册

"Val3_s7_Chinese.pdf 是一份关于史陶比尔(Stäubli)机器人编程的参考手册，主要介绍了VAL3编程语言的基础知识。这份文档是手册的第7版，由Stäubli公司于2010年发布。手册包含了VAL3语言的多个关键概念，如软件应用、程序、数据、变量和控制指令等，并提供了详细的解释和示例。" 在史陶比尔机器人的编程中，VAL3语言是核心部分，它用于编写和控制机器人的运动和功能。以下是VAL3语言的一些关键知识点： 1. **软件应用**：包括定义、默认内容、程序启动和终止以及软件应用参数。长度单位和栈内存的数量是重要的配置参数，影响程序的执行效率和精度。 2. **程序**：程序是VAL3中的基本执行单元，可以是普通程序或重入程序。`Start()`和`Stop()`程序分别用于启动和停止机器人操作，而`call`、`return`、`if`、`while`、`do...until`、`for`和`switch`等控制指令则构成了程序的逻辑结构。 3. **数据**：数据在VAL3中包括简单类型（如整型、浮点型等）、结构类型（自定义的数据结构）和数据容器（如数组和集合）。数据的初始化是确保程序正确运行的关键步骤。 4. **数据初始化**：简单类型的数据显示为直接赋值，结构类数据需要逐个字段初始化。数据容器如数组和集合也有特定的初始化方法。 5. **变量**：变量是存储数据的容器，有其作用范围。访问变量值、插入、删除、获取数据等操作都有相应的指令，如`numsize`、`boolisDefined`、`boolinsert`、`booldelete`、`numgetData`等。数组和集合变量有额外的指令，如`append`、`numsize`、`resize`等，用于动态管理这些数据结构。 6. **控制指令**：`if`语句用于条件判断，`while`和`do...until`用于循环，`for`常用于迭代，`switch`则提供了多分支选择。这些指令使得程序能够根据不同的条件或规则进行复杂的决策和操作。 该手册对VAL3编程的深入理解非常有帮助，无论是对于初学者还是经验丰富的开发者，都能从中获取到关于史陶比尔机器人编程的重要信息。由于VAL3的灵活性和强大功能，掌握这些知识将有助于高效地编写和调试机器人程序。