CANopen入门:理解差分传输与通信对象
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更新于2024-08-16
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本文档是一篇关于CANopen入门教程的详细指南,主要介绍了CANopen协议在差分传输方面的特性。CANopen是一种工业通信协议,它在CAN总线的基础上扩展了应用层和通信层规范,专为设备间的通信设计。以下是文章的关键知识点:
1. **差分传输**:
CAN总线采用差分信号,仅需两根信号线(CAN-H和CAN-L)进行双向通信,能有效抵抗电磁干扰。在隐性和显性状态中,信号线之间的电压差异有着明确的规定,确保数据的正确传输。
2. **地址编码方式**:
- CANopen使用强制性缺省标识符分配表,基于11位CAN-ID,分为4位功能码和7位节点ID,每个节点在网络中的地址由Node-ID决定。
- 网络最多支持127个节点,Node-ID范围为1~127(0号节点不可用),通常通过LSS协议或设备自身的参数设置来设定。
3. **通信方式**:
- CANopen支持三种基本的通信关系:主/从关系(NMT/SYNC,一对多,可有应答)、客户机/服务器(SDO,一对一,有应答)和生产者/消费者(PDO/Heartbeat,一对多,无应答)。
- 协议定义了四个通信对象:PDO(用于实时数据传输)、SDO(用于服务数据交互)、NMT(网络管理)和预定义报文(特殊功能)。
4. **PDO过程数据对象**:
- PDO是CANopen的核心组件,用于实时数据传输,特点是8字节或更少数据预先定义,采用生产者/消费者模式。
- 提供三种消息触发模式,确保高效和精确的数据交换。
5. **安全性与仲裁机制**:
- 文章虽然没有直接提及,但CANopen协议强调了主/从节点通信机制,其中的仲裁机制确保了数据的可靠发送和冲突解决。
6. **与其他协议的比较**:
- 文档可能还涉及了CANopen与DeviceNet等其他工业通信协议的对比,展示了CANopen的独特优势和适用场景。
总结来说,本教程深入浅出地介绍了CANopen协议的基本概念和技术细节,包括其通信方式、地址分配和核心数据传输机制,对于理解和应用CANopen技术非常有帮助。
2017-07-04 上传
2019-12-14 上传
2014-01-10 上传
2023-12-28 上传
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2023-09-20 上传
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2023-12-20 上传
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