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机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;
按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点
位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加
装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,
一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵,如用于原子能部门
操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进
一步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条件。机械手首先是从美国开
始研制的。1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
多关节机械手指的是利用关节连接两个相邻的刚体,即连杆,关节提供连杆
之间的相对运动,在这个机构中,关节多是以其中一个特点,正是由于关节多,
所以它的抓握功能远远强于传统的夹钳式等机械手。它可以完成对不同形状、不
规则工件的抓握。多关节机械手有多种结构,其中最理想的也是应用最多的就是
类似于人手的结构,这样的结构能模拟人手抓物体时的情况。与传统的机械手相
比,多关节机械手具有动作灵活,运动惯性小、通用性强、能抓取靠近基座的工
件,并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作等优点。
2.1 控制系统的功能要求
传统的机械手采用继电气控制,由于其线路复杂、维护困难、可靠性差等缺
点,无法满足机械手控制的需求。可编程控制器(PLC)的出现使得这类问题得
到解决,PLC 控制,具有结构简单、控制方便、可靠性高、编程简单、功耗低和
改造方便的特点,能够完成动作要求精度高的工作。
2.1.1 机械手机械结构
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