二阶自抗扰ADRC在车辆轨迹跟踪中的应用及仿真分析

资源摘要信息:"基于二阶自抗扰ADRC的轨迹跟踪控制技术研究，针对车辆在实际行驶过程中面临的不确定性和外界干扰问题，提出了一种有效的控制策略。该策略通过采用自抗扰控制技术（ADRC），能够提升车辆轨迹跟踪的准确性与稳定性。在这项研究中，仿真工具Carsim和Simulink被用于构建车辆模型和实现轨迹跟踪控制算法，仿真轨迹设置为双移线，结果表明该方法具有良好的跟踪效果。提供的资料包括仿真包以及可复现的仿真结果，对于想要快速了解并入门自抗扰控制技术的学者和工程师来说，是一份宝贵的参考资料，可以帮助他们有效节省时间和精力。" 知识点一：自抗扰控制技术（ADRC） 自抗扰控制技术（Active Disturbance Rejection Control，简称ADRC）是一种非线性控制策略，它能够有效处理系统中的内外扰动。ADRC通过对系统的干扰进行实时估计和补偿，增强了系统对于不确定性和扰动的适应能力。这种控制方法不仅对内部模型误差有很强的鲁棒性，而且对外部干扰也有很好的抑制作用。 知识点二：轨迹跟踪控制 轨迹跟踪控制是运动控制系统中的一项关键技术，它的目标是使车辆能够按照预定的路径和速度进行行驶。在实际应用中，由于车辆动力学特性、道路条件、外界环境等多种因素的影响，轨迹跟踪控制面临着不小的挑战。为了达到高精度和高稳定性的跟踪效果，控制算法需要能够适应各种不确定性因素并有效抵抗外界干扰。 知识点三：Carsim仿真平台 Carsim是一款专业的汽车动力学仿真软件，它能够模拟多种道路条件和车辆模型，为车辆运动控制算法提供了一个逼真的测试环境。Carsim包含了详尽的车辆动力学参数，能够模拟车辆在不同路面、不同载荷和不同驾驶条件下的性能表现，为控制器设计和算法验证提供强有力的支持。 知识点四：Simulink仿真环境 Simulink是MathWorks公司推出的一款基于MATLAB的图形化编程环境，它广泛应用于动态系统的建模、仿真和多域物理系统集成。Simulink允许用户通过拖放的方式建立复杂的系统模型，进行连续时间、离散时间以及混合信号系统的仿真。在控制算法研究与开发中，Simulink为工程师提供了一个直观方便的工具来设计控制逻辑、分析系统性能和验证控制效果。 知识点五：双移线轨迹仿真 双移线轨迹是一种常见的车辆测试轨迹，它通过模拟车辆在驾驶过程中需要进行的急转弯操作，来评估车辆的转向性能和稳定控制能力。在本研究中，双移线被用作测试轨迹，以评估基于二阶自抗扰ADRC轨迹跟踪控制策略的有效性和可靠性。 知识点六：仿真包与复现资料的价值 仿真包和复现资料是指为了验证和传播研究成果，研究人员或工程师会提供包含仿真模型、参数设置、控制算法代码以及仿真结果等在内的完整资料包。这对于其他研究者来说是极其宝贵的学习资源，因为它们可以利用这些资料快速复现研究结果，验证理论的正确性，甚至在此基础上进一步扩展和创新。对于自抗扰技术的学习者来说，这样的资料能够显著降低入门难度，加速学习进程。