KUKA机器人奇点与轨迹运动：LIN和CIRC

"创建沿轨迹的运动-vmware vcenter server appliance 6.5 安装与升级" 在机器人技术中，创建沿轨迹的运动是指控制机器人沿着预设路径执行任务，这一过程涉及到对机器人运动学的理解，特别是对于具有多个自由度的机器人如KUKA机器人。在KUKA 6轴机器人中，存在三种特定的奇点位置，分别是顶置奇点（α1）、延展位置奇点（α2）和90度角奇点（α3），这些奇点是由于数学上的逆运动学问题导致的，意味着在某些特定的位置，微小的笛卡尔坐标变化可能导致轴角度的显著变化。 顶置奇点（α1）发生时，机器人的腕点（轴A5的中点）垂直于轴A1，这时轴A1的位置无法通过逆运动学精确计算，可以赋予任意值。这可能导致机器人在接近或穿过该点时出现不稳定或精度下降的情况。 延展位置奇点（α2）则发生在腕点位于轴A2和A3延长线上的位置，此时虽然可以通过逆运动学得到唯一的轴角度，但微小的TCP（工具中心点）速度变化会导致轴A2和A3的轴速度变化较大，从而影响运动的平滑性。 机器人沿轨迹的运动通常分为两种主要类型：线性（LIN）和圆形（CIRC）。线性运动是指TCP按照设定的姿态和速度从起点直线移动到目标点，适用于轨迹焊接、贴装和激光切割等应用。圆形运动则是通过起点、辅助点和目标点定义的圆形路径，同样适用于圆周、半径或圆形的轨迹作业。 在实际编程和操作中，了解和规避这些奇点是至关重要的，以确保机器人能安全、高效地执行任务。库卡系统软件8.2提供了用于机器人编程的工具，包括控制机器人在不同坐标系中的运动，如世界坐标系、工具坐标系和基坐标系，以实现精确的轨迹控制。 在库卡的培训资料中，包含了关于机器人结构、控制系统、安全性和运动控制等多个方面的内容，旨在帮助用户深入理解机器人操作，并能够熟练编程以应对各种应用场景。尽管文档会定期更新以保持内容的准确性，但用户仍需留意潜在的技术更改，因为制造商可能在不影响功能的前提下进行改进。