CANOPEN协议详解:设备对象字典与伺服产品培训
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更新于2024-07-16
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"KINCO的FD JD CANOPEN介绍V2.1.pdf是一个关于CD2、FD和JD伺服产品的CANOPEN协议培训资料,主要探讨了CANOPEN协议的核心概念——设备对象字典(OD)以及其在CAN体系中的作用。该文档由应用技术部的李勇编写,并提到了CAN应用层协议(CAL)的相关服务,包括CMS、NMT、DBT和LMT。"
在CAN(Controller Area Network)网络中,CANOPEN是一种广泛应用的高层通信协议,它建立在CAN的基础上,提供了更加丰富的网络管理和应用层服务。CANOPEN的核心是设备对象字典(OD),这是一个存储节点配置和状态信息的数据结构,使得不同设备间能进行标准化通信。
CAL(CAN Application Layer)协议是CANOPEN的基础,它定义了四种应用层服务功能:
1. CMS(CAN-based Message Specification):CMS提供了一种面向对象的框架,允许用户定义设备功能并访问这些功能,比如上传下载数据域。CMS来源于MMS(Manufacturing Message Specification),后者是OSI模型中专为工业设备远程控制和监控设计的应用层标准。
2. NMT(Network Management):网络管理服务,如初始化、启动和停止节点,检测故障节点。NMT基于主从模式运行,只有一个NMT主节点。
3. DBT(Distributor):动态分配CAN ID(COB-ID)服务,主节点可以为从节点分配通信对象标识符,以适应网络需求。
4. LMT(Layer Management):允许节点修改其他节点的层参数,如改变NMT地址或CAN接口的位定时和波特率。
CANOPEN在CAL的基础上进行了扩展,它不仅包含CAL的网络管理和报文传输协议,还定义了对象字典中的对象内容和类型,确保了网络节点间的互操作性,同时允许节点功能的灵活扩展。CANOPEN协议使得设备能够根据OD中的定义进行通信,无论设备的功能简单还是复杂,都能在统一的标准下协同工作,这对于构建分布式控制系统至关重要。
2019-10-12 上传
2019-10-29 上传
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2019-09-24 上传
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