CANOPEN协议详解：设备对象字典与伺服产品培训

"KINCO的FD JD CANOPEN介绍V2.1.pdf是一个关于CD2、FD和JD伺服产品的CANOPEN协议培训资料，主要探讨了CANOPEN协议的核心概念——设备对象字典（OD）以及其在CAN体系中的作用。该文档由应用技术部的李勇编写，并提到了CAN应用层协议（CAL）的相关服务，包括CMS、NMT、DBT和LMT。" 在CAN（Controller Area Network）网络中，CANOPEN是一种广泛应用的高层通信协议，它建立在CAN的基础上，提供了更加丰富的网络管理和应用层服务。CANOPEN的核心是设备对象字典（OD），这是一个存储节点配置和状态信息的数据结构，使得不同设备间能进行标准化通信。 CAL（CAN Application Layer）协议是CANOPEN的基础，它定义了四种应用层服务功能： 1. CMS（CAN-based Message Specification）：CMS提供了一种面向对象的框架，允许用户定义设备功能并访问这些功能，比如上传下载数据域。CMS来源于MMS（Manufacturing Message Specification），后者是OSI模型中专为工业设备远程控制和监控设计的应用层标准。 2. NMT（Network Management）：网络管理服务，如初始化、启动和停止节点，检测故障节点。NMT基于主从模式运行，只有一个NMT主节点。 3. DBT（Distributor）：动态分配CAN ID（COB-ID）服务，主节点可以为从节点分配通信对象标识符，以适应网络需求。 4. LMT（Layer Management）：允许节点修改其他节点的层参数，如改变NMT地址或CAN接口的位定时和波特率。 CANOPEN在CAL的基础上进行了扩展，它不仅包含CAL的网络管理和报文传输协议，还定义了对象字典中的对象内容和类型，确保了网络节点间的互操作性，同时允许节点功能的灵活扩展。CANOPEN协议使得设备能够根据OD中的定义进行通信，无论设备的功能简单还是复杂，都能在统一的标准下协同工作，这对于构建分布式控制系统至关重要。