KUKA机器人轨迹运动：沿LIN和CIRC的运动解析

"这是一份关于KUKA机器人编程的手册，详细介绍了如何创建沿轨迹的运动，包括直线（LIN）和圆形（CIRC）两种运动方式。手册讨论了机器人在不同奇点位置的行为，特别是顶置奇点（α1）和延展位置奇点（α2）。此外，还提到了KUKA机器人系统的结构、功能、控制系统的组成部分以及安全编程的要点。" 在创建沿轨迹的运动时，KUKA机器人可以执行两种主要的运动模式：Linear（直线）和Circular（圆形）。Linear模式是指工具中心点（TCP）按照设定的姿态，以直线路径从起点快速移动到目标点，速度和姿态都相对于TCP来计算。这种运动常用于轨迹焊接、贴装和激光焊接/切割等应用。Circular模式则是通过起点、辅助点和目标点定义的圆形轨迹，TCP同样按照设定的姿态移动，适用于圆周、半径或圆形的作业。 奇点是机器人运动中的一个重要概念，特别是在6个自由度的KUKA机器人中。顶置奇点（α1）发生时，腕点（轴A5的中点）垂直于机器人轴A1，轴A1的位置无法通过逆向运算唯一确定，而延展位置奇点（α2）则出现在腕点位于A2和A3轴延长线上的情况，此时虽然可以得到唯一的轴角度，但小的笛卡尔坐标变化会导致轴A2和A3的大角度变化。这些奇点位置可能会导致机器人在运动时出现不稳定或精度下降的问题。 手册还涵盖了KUKA机器人系统的基础知识，包括机器人技术的入门、机械系统、KRC4控制系统、smartPAD的操作界面以及机器人安全编程的指南。用户可以学习如何读取和解释控制系统的信息提示，选择和设置运行方式，单独移动各轴，理解与机器人相关的坐标系，以及如何在世界坐标系、工具坐标系和基坐标系中移动机器人。 这份中文版的KUKA机器人编程教材是针对KUKA系统软件8.2的培训资料，它为使用者提供了全面的理论知识和实践指导，有助于深入理解和有效操作KUKA机器人进行各种复杂的运动任务。