S7-200SMART自整定序列：PID回路与内核开发详解

在"自整定序列 - vxWorks内核、设备驱动与BSP开发详解"这篇文章中，主要讨论了针对S7-200 SMART PLC系统的PID（比例-积分-微分）控制回路的自整定过程。PID回路是一种常见的工业控制系统，用于稳定过程变量（PV）以跟踪设定值。文章的核心内容围绕以下几个方面展开： 1. **偏差参数**：这个参数定义了期望的PV与设定值之间的最大偏离量，即峰峰值幅度。系统默认会自动设置为滞后值的4.5倍。自整定过程的目标是通过调节输出，使控制过程中的振荡幅度保持在这个范围内。 2. **自整定序列**：整定过程分为一系列步骤，首先施加一个初始输出阶跃，然后监控PV的变化。每发生一次过零事件（即PV越过设定值的正负方向），整定器会反向调整输出。整个序列需要经历12次过零事件来完成，期间观察到的PV幅值变化和过零速率影响控制过程的动态特性。 3. **输出阶跃调整**：在整定过程中，输出阶跃值会根据需要进行调整，以达到预设的偏差值。调整后的阶跃值会被记录在回路表的"实际阶跃大小"字段（ASTEPT）。 4. **过零看门狗间隔**：如果两次过零事件间的时间超过预设的默认两小时间隔，自整定过程将停止并报错。这确保了整定过程的正确执行和稳定性。 5. **示例与操作**：文章提供了一个直接作用回路的自整定序列图形，展示了输出和PV随时间的变化情况，强调了使用PID整定控制面板来启动和监控整定过程的重要性。 6. **S7-200SMART背景**：文章提及的是Siemens S7-200 SMART PLC系统，它是一套工业自动化解决方案，包括PLC概念、编程、设备组态、通信和调试等。自整定功能是该系统控制器中关键的自适应控制技术，用于优化PID控制器的性能。 总结来说，本文是关于S7-200 SMART系统如何通过自整定序列实现PID控制的详细教程，涵盖了理论原理、操作步骤和注意事项，对于理解和使用该类控制系统具有实际指导意义。