OpenCV实现颜色识别：全局子程序在机器人编程中的应用

在库卡高级编程的背景下，本文档详细介绍了如何利用全局子程序进行颜色识别，特别是针对KUKA机器人系统。全局子程序是独立于主程序的代码模块，它们有自己的SRC（源代码）和DAT（数据）文件，可以被多次调用。这使得代码复用和模块化成为可能，有助于提高编程效率和程序的可维护性。 1. **全局子程序的定义与使用**: - 全局子程序的特点包括： - 子程序有单独的存储空间，不会因为调用而结束。 - 可以嵌套调用，最多支持20级深度，确保了程序结构的复杂度管理。 - 子程序的点坐标保存在其DAT列表中，只供关联程序访问，保持数据的私密性和安全性。 2. **程序流程控制**: - 当执行局部子程序时，程序会跳回到调用子程序后的第一个指令，这有助于控制程序流程。 - END语句的使用表明子程序的结束，如END41和END，是编程中的关键组成部分。 3. **实例演示**: - 提供了多个全局子程序DEF（定义）的示例，如MY_PROG, PICK_PART, GLOBAL1, GLOBAL2, GLOBAL3，这些子程序可能用于颜色识别的不同阶段，如颜色检测、处理和决策。 4. **版权和使用条件**: - 文档强调了复制或公开文档需经库卡机器人集团许可，并提醒读者除文档所述功能外，控制系统可能还有其他未公开的功能。 - 印刷品的内容可能存在不一致，但库卡公司会定期校对并更新，用户应参考最新版本。 5. **编程基础**: - 文档涵盖了结构化编程的基础概念，包括采用统一编程方法、程序流程图的创建，以及变量和数据类型的操作，如数据保存、简单数据类型和数组的使用。 综上，这部分内容重点讲解了在库卡高级编程中如何通过全局子程序实现颜色识别的具体步骤，以及相关的编程规范和注意事项，适合那些正在学习或从事库卡机器人编程的人员参考。