基于JADE的Java Agent: 移动机器人实时控制系统

本文档《移动机器人Java Agent控制系统设计 (1).pdf》主要探讨了如何利用Java开发技术来构建移动机器人的智能控制系统。作者朱从民、黄玉美和上官望义针对现代移动机器人的需求和硬件架构，提出了一个基于JADE（Java Agent Development Framework，一个广泛应用于分布式计算和人工智能领域的Java框架）的Agent控制系统设计方法。 文章首先介绍了背景，指出在计算机工程与应用领域，移动机器人系统对实时性和智能化控制有着较高的要求。JADE的选择是因为其易用性和灵活性，能够支持复杂的分布式环境中的Agent交互。作者采用Java Native Interface (JNI)技术，允许纯Java编程语言与硬件系统进行高效交互，从而实现在移动机器人上的精确控制，如轨迹生成、运动控制、位姿估计等高实时性的操作。 在硬件层面，为了确保系统性能，轨迹生成和运动控制算法被设计在运动控制卡上，这样可以减少延迟并优化实时响应。轨迹生成是根据预设的目标路径实时生成控制指令的过程，而运动控制则负责执行这些指令，确保机器人按照预期的轨迹运动。位姿估计则是通过传感器数据实时计算机器人的位置和姿态，这对于保持机器人稳定和准确的操作至关重要。 此外，文档还提到数据库管理和路径规划行为也被纳入Agent控制系统的设计之中，这涉及到对机器人行动的数据管理和决策制定，使得机器人能够自主地规划和适应复杂环境。这部分内容强调了Agent系统在信息处理和决策支持方面的核心作用。 这篇论文提供了关于如何通过Java技术实现移动机器人智能化控制的深入研究，展示了将JADE框架与JNI结合来构建一个高效、实时且具备自主决策能力的移动机器人控制系统的实用方法，对于理解和提升移动机器人技术具有重要的理论价值和实践指导意义。