国赛小车制作：倾角传感器与PID控制的智能电动车

"国赛小车制作.doc 是一份关于制作获奖电动车的设计文档，提供了详细的技术方案和选择过程。" 本文档详尽阐述了参赛小车的制作过程，包括关键组件的选择和控制系统的设计。小车的核心部分是由单片机控制的电动车系统，结合SCA61T集成倾角传感器和光电传感器电路，确保车辆的稳定性和路径跟踪能力。 在车体的选择上，设计团队决定自制小车，以便更好地符合比赛要求和设计意图，尽管这需要较高的加工工艺和时间投入。电动车的动力系统选用了双步进电机差速驱动，因为这种方案能提供更高的控制精度和灵活性，适合比赛对车辆运动控制的高要求。 对于倾角测量，设计者选择了SCA61T倾角传感器，该传感器基于重力加速度测量，具有高分辨率、低噪声的特性，相较于光电编码器更便于安装和提供精确的倾角数据。这样，小车可以实时获取自身姿态，辅助实现平衡控制。 平衡控制方案采用的是数字PID控制，其优点在于算法简单、适应性强，能够有效地根据倾角传感器的数据调整小车状态，确保平衡并快速响应。相较于模糊判断，数字PID控制更可靠且不易出现误判。 轨迹检测方面，文档提到了线性CCD作为可能的方案之一，但未详细展开。通常，线性CCD用于识别和跟踪黑色线条，帮助小车沿着预设路径行驶。不过，文档实际应用中可能采用了光电传感器，通过数字PID调节来完成小车的前进、后退和精确停车任务。 "国赛小车制作.doc"不仅展示了电动车的结构设计，还深入探讨了各个关键部件和技术方案的选择依据，为类似项目的开发提供了宝贵的经验和参考。这份文档的详尽分析和实践经验，对于学习电子工程、自动化控制以及机器人制作的读者来说，无疑是一份极具价值的参考资料。