Linux环境下QGroundControl源码部署与编译指南

"本文档详细介绍了如何在Linux环境下搭建QGroundControl(QGC)。QGroundControl是一款开源的地面控制站软件，广泛应用于无人机和其他 MAVLink 协议支持的无人系统。以下是具体的步骤和常见问题解决方案。 一、获取QGC源码 首先，你需要通过Git从Mavlink的GitHub仓库克隆QGC源码，同时使用`--recursive`参数确保所有子模块一同被克隆下来。执行以下命令： ```bash git clone --recursive -j8 https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git ``` 之后初始化和更新子模块： ```bash git submodule init git submodule update --recursive ``` 二、安装依赖库 在安装QGC之前，确保你的Linux系统上安装了必要的依赖库。具体依赖项会因发行版而异，但通常包括开发工具、库和框架等。请参照QGC的官方文档或项目README文件来获取确切的依赖列表。 三、安装Qt 访问Qt官方网站，下载适用于Linux的5.15.2版本。下载完成后，给.run文件添加执行权限并运行它进行安装。安装过程中可能需要创建Qt账户，并根据需要选择安装组件。安装完成后，编辑`/etc/profile`文件，添加Qt的环境变量，然后执行`source /etc/profile`使设置生效。 四、Qt环境配置 在Qt环境中配置QGC项目，打开Qt Creator，然后导航到QGC代码主目录，按照向导步骤进行配置。确保正确设置了编译器和设备目标。 五、QGC源码编译 有两种编译方法：使用qtcreator或qmake命令行工具。对于qmake，可以执行`qmake`命令开始编译，或用`make`命令进行增量编译。如果需要仅编译改动的部分，可以执行`make`或`ninja`（如果使用了Ninja构建系统）。 六、异常问题处理 1. 如果在编译时遇到与AirMap相关的错误，可以通过在qgc主目录下创建一个名为`user_config.pri`的文件，然后添加内容`DEFINES+=DISABLE_AIRMAP`来禁用AirMap功能： ```bash echo -e "DEFINES+=DISABLE_AIRMAP\r\n" | tee user_config.pri ``` 2. 如果遇到`No rule to make target`错误，检查项目的`pro`文件，确认`SOURCES`和`HEADERS`模块中文件路径无误且已添加。 3. 如果提示`MAVLink folder does not exist`，可能是因为在克隆QGC时未递归下载`mavlink`子模块。使用以下命令重新下载： ```bash git submodule update --recursive ``` 如果依然失败，检查主目录下是否存在隐藏的`.gitmodules`文件，并根据其内容手动下载缺失的子模块。 总结： 搭建QGroundControl的Linux环境涉及多个步骤，包括获取源码、安装依赖、配置Qt环境以及编译源码。在过程中可能会遇到各种问题，如上述示例所示，但通常都有相应的解决方法。遵循文档，细心操作，确保每个步骤都正确完成，就能成功在Linux上搭建QGC并进行开发或调试工作。"