Ubuntu下Orb-Slam2安装及必要资源包配置指南

资源摘要信息:"Ubuntu系统安装ORB-SLAM2所需的必要资源包包括eigen3.3.7，pangolin0.5，以及opencv3.4.12。这些资源包是ORB-SLAM2系统构建过程中不可或缺的依赖项。下面将详细介绍这三个库的功能及其在Ubuntu系统中安装的过程。" 1. Eigen库 Eigen是一个高级的C++库，用于线性代数、矩阵和向量运算，数值解算等。它是C++模板类库，提供了一种非常直观和灵活的方式来处理各种矩阵和向量运算。eigen3.3.7是该库的一个版本，它为计算机视觉算法提供了基础的数学支持，尤其是线性代数计算。 安装Eigen库的步骤相对简单，通常不需要复杂的配置。开发者可以通过以下命令直接从源码编译安装或者使用包管理器安装预编译的版本（取决于Linux发行版）。 2. Pangolin库 Pangolin是一个轻量级的开源库，主要用于快速开发直观的视觉/图形界面和用户交互。它广泛应用于计算机视觉和机器人领域，其核心功能包括窗口和图形的创建、用户输入的处理等。Pangolin还提供了用于3D视图和标绘的工具。Pangolin0.5是该库的一个版本，它支持ORB-SLAM2中3D视觉界面的开发和演示。 安装Pangolin库通常需要编译源码。安装步骤包括下载相应版本的源码压缩包、解压、编译以及安装。Pangolin依赖于Boost库，因此在安装Pangolin之前需要确保Boost库已正确安装。 3. OpenCV库 OpenCV（Open Source Computer Vision Library）是一个开源的计算机视觉和机器学习软件库。它包含很多常用的图像处理、视频分析和计算机视觉算法。opencv3.4.12是OpenCV的稳定版本，支持多平台和多语言接口，是构建ORB-SLAM2及其他视觉应用的基石。 安装OpenCV的过程较为复杂，需要编译和安装多个依赖项。通常步骤包括安装开发工具、依赖库、下载OpenCV源码、配置编译选项、编译安装。OpenCV 3.4.12版本的安装推荐使用CMake进行编译配置。 对于Ubuntu用户，可以使用以下命令行安装这三个依赖库： ```bash # 安装Eigen库 sudo apt-get install libeigen3-dev # 安装Pangolin库 sudo apt-get install libwxgtk3.0-dev libglew-dev libfreetype6-dev libpng12-dev wget https://bitbucket.org/stevenlovegrove/pangolin/downloads/Pangolin_v0.5.zip unzip Pangolin_v0.5.zip cd Pangolin_v0.5 mkdir build && cd build cmake .. sudo make install # 安装OpenCV库 sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev wget -O opencv-3.4.12.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.12.zip unzip opencv-3.4.12.zip cd opencv-3.4.12 mkdir build && cd build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. sudo make install ``` 以上命令安装的库版本可能与所需的版本不完全一致，因此在一些情况下，开发者需要从源码自行编译安装以确保版本符合要求。 在构建ORB-SLAM2之前，确保所有依赖库都安装在标准路径下，或在配置编译选项时指定正确的路径。正确安装这些依赖库将有助于顺利构建和运行ORB-SLAM2系统，进而在机器人导航、增强现实等领域应用中实现复杂的视觉SLAM算法。