川崎机器人AS语言参考手册：实数函数与通讯协议解析

"本文档是川崎机器人E系列的AS语言参考手册，主要涵盖了实数函数的使用，包括信号处理、位格式转换、计时、距离计算、位姿操作、ASCII编码、字符串处理、数值比较、任务管理、错误处理等多个方面。此外，还提及了AS语言在E系列控制器中的应用和安全注意事项。" 在川崎机器人E系列中，AS语言提供了一系列实数函数，用于处理和分析数据。以下是对这些函数的详细说明： 1. SIG函数：该函数返回指定信号的逻辑与(AND)结果，可用于处理多个信号的组合逻辑。 2. BITS和BITS32函数：这两个函数将信号的位格式转换为数值，BITS处理最多16个信号，BITS32则处理最多32个信号，方便对位数据进行操作。 3. TIMER函数：返回当前计时器的值，常用于时间相关的计算和控制。 4. DISTANCE函数：计算两点之间的距离，可用于机器人路径规划或位置验证。 5. DX, DY, DZ函数：提供在变换值中的X、Y、Z轴的位移值，对机器人运动进行精确定位。 6. DEXT函数：返回位姿的特定分量，便于处理机器人的位置和姿态。 7. ASC函数：将字符转换为相应的ASCII码，用于字符编码和解码。 8. LEN函数：计算字符串的长度，有助于字符串处理和格式化。 9. TRUE和ON，FALSE和OFF：分别返回-1.0和0.0，代表逻辑真和逻辑假，是布尔值的实数表示。 10. VAL函数：将字符串转化为实数值，用于数值解析。 11. INSTR函数：查找字符串中特定字符的索引位置，用于字符串搜索。 12. MAXVAL和MINVAL函数：比较一组数值，返回最大值和最小值，适用于数据范围的判断。 13. INT函数：返回数值的整数部分，常用于数值取整。 14. MAXINDEX和MININDEX函数：在多维数组中找到最大和最小的下标值，对于数组操作非常有用。 15. SWITCH函数：获取系统开关状态，可用于条件控制。 16. WHICHTASK函数：返回当前运行的任务号，帮助追踪程序执行。 17. TASK函数：返回程序执行的状态信息，如暂停、运行等。 18. ERROR函数：返回错误代码，用于错误处理和诊断。 19. PRIORITY函数：获取机器人程序的优先级，用于调整任务执行顺序。 20. UTIMER函数：提供微秒级别的计时器值，适用于精确时间控制。 21. MSPEED函数：返回机器人监控速度，用于监控和调整运动性能。 22. INRANGE函数：检查位姿是否在设定的运动范围内，确保机器人动作的安全性。 23. SYSDATA函数：获取AS参数（选项），用于系统配置和设置。 这些函数共同构建了AS语言在E系列控制器中的强大功能，允许用户编写复杂的控制程序，实现对川崎机器人的高效、精确操控。然而，安全始终是首要考虑因素，手册中强调了遵守安全指南的重要性，以避免潜在的风险和损害。同时，手册提醒用户应接受专业培训，并随时保持手册的完好，以便在需要时查阅。