MATLAB实现的机器人建模与控制技术解析

"STAR 73 - Robotics, Vision and Control 是一本关于机器人技术、计算机视觉和控制的书籍，作者是Peter Corke。书中详细讲解了如何使用MATLAB进行机器人建模、坐标转换、视觉处理和控制算法的实现。本书是Springer Tracts in Advanced Robotics系列的一部分，提供了丰富的图像和配套在线材料。" 在《Robotics, Vision and Control》这本书中，作者Peter Corke深入探讨了机器人科学的基础算法，并以MATLAB语言为工具进行阐述。以下是书中涉及的一些关键知识点： 1. **机器人建模**：这部分介绍了机器人学的基本概念，如笛卡尔坐标系、关节坐标系以及如何构建机器人运动模型。书中会详细讲解如何使用MATLAB来描述机器人的运动学和动力学，包括DH参数（Denavit-Hartenberg parameters）和逆运动学解法。 2. **坐标转换**：坐标转换是机器人学中的重要组成部分，它涉及到不同坐标系之间的变换，如从世界坐标系到工具坐标系的转换。书中将教授如何在MATLAB中使用矩阵运算执行这些转换，这对于理解机器人在环境中的定位至关重要。 3. **机器人视觉**：这部分涵盖了计算机视觉的基本原理，包括图像获取、特征检测、目标识别和跟踪等。读者将学习如何使用MATLAB进行图像预处理、边缘检测、角点检测等，以实现机器人对环境的视觉感知。 4. **机器人控制**：书中详细讨论了各种控制策略，如PID控制、滑模控制以及模型预测控制。通过MATLAB，读者可以实现这些控制器并进行仿真，以优化机器人的运动性能。 5. **MATLAB应用**：全书大量使用MATLAB代码示例，旨在帮助读者理解和应用理论知识。这些代码可用于实际的机器人项目，提供了一种直接将理论转化为实践的方法。 6. **在线资源**：作者提供了丰富的在线补充材料，包括额外的代码示例、问题解答和更新，这为读者提供了进一步学习和探索的平台。 通过阅读此书，读者不仅可以掌握机器人学、计算机视觉和控制的基本理论，还能获得实用的MATLAB编程技巧，这对于在学术研究或工业应用中解决实际问题非常有价值。对于希望在机器人领域深化理解或者使用MATLAB进行相关开发的人来说，这本书是不可或缺的参考资料。