"本文档介绍了如何在FreeRTOS操作系统中改变任务的优先级，包括使用vTaskPrioritySet() API函数设置任务优先级以及使用uxTaskPriorityGet() API函数获取任务优先级。"
FreeRTOS是一个轻量级、开源的实时操作系统(RTOS)，专为微控制器设计。在FreeRTOS中，任务调度是基于优先级的，每个任务都有一个优先级，高优先级的任务会先获得CPU执行。本节主要讲解如何在运行时动态调整任务的优先级。
1.8 改变任务优先级
vTaskPrioritySet() API函数允许开发者在调度器运行后改变任务的优先级。这个函数的原型如下：
```c
void vTaskPrioritySet( xTaskHandle pxTask, unsigned portBASE_TYPE uxNewPriority );
```
- `pxTask`：指向要修改优先级的任务的句柄，通常在创建任务时通过xTaskCreate()函数获取。
- `uxNewPriority`：新的优先级值。如果设置的优先级超过可用的最大优先级（configMAX_PRIORITIES - 1），系统会自动将其限制为最大值。configMAX_PRIORITIES是一个在FreeRTOSConfig.h配置文件中设置的编译时选项。
例如，如果你想将某个任务的优先级提高，你可以调用vTaskPrioritySet()并传入任务句柄和更高的优先级值。
除了设置任务优先级，还可以使用uxTaskPriorityGet() API函数来查询任务的当前优先级：
```c
unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet( xTaskHandle pxTask );
```
此函数返回任务的优先级，无需做任何修改，只是获取信息。
在实际应用中，动态改变任务优先级对于响应系统需求变化或优化性能至关重要。例如，当某个任务需要紧急处理时，可以暂时提升其优先级，确保它能快速得到执行。当处理完毕后，再将其优先级恢复到原始值，保持系统的平衡运行。
FreeRTOS的这种灵活性使得它在嵌入式开发中广受欢迎，尤其适用于那些资源有限但又需要复杂任务调度的微控制器系统。通过合理地设置和调整任务优先级，开发者可以实现高效、实时的系统行为。
理解并熟练运用vTaskPrioritySet()和uxTaskPriorityGet()这两个API是掌握FreeRTOS任务管理的关键步骤，它们是实现任务优先级动态管理的重要工具。正确使用这些函数，可以极大地提高系统的响应速度和整体效率。
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