EtherCAT分布式时钟同步技术在Arduino机器人中的应用
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更新于2024-08-07
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"本文档主要介绍了如何使用Arduino进行分布式时钟的制作,特别是在 EtherCAT 技术背景下。重点讲解了 EtherCAT 内核中涉及到的64位分布式时钟功能,包括SYNC/LATCH引脚的复用、SYNC IRQ的映射、SYNC脉冲长度的控制以及输入输出时序的要求。此外,还提到了LAN9252 EtherCAT从控制器的主要特性和优势,适用于电机运动控制、自动化等应用领域。"
在分布式时钟的实现中,EtherCAT 内核的 SYNC/LATCH 引脚扮演着关键角色。这些引脚可以记录外部事件的时间戳,并且与SYNC0和SYNC1输出引脚复用。通过SYNC/LATCH PDI配置寄存器,可以设定SYNC0/LATCH0和SYNC1/LATCH1是作为SYNC功能还是LATCH功能,同时控制输出类型的推挽式或漏极/源极开路以及输出极性。
SYNC IRQ的映射允许将SYNC0和SYNC1的状态反映到AL事件请求寄存器的相应状态位,这一功能通过SYNC/LATCH PDI配置寄存器的映射位来启用。这使得系统能对SYNC事件做出响应,增强了系统的实时性。
SYNC脉冲长度的控制非常重要,它决定了SYNC0和SYNC1脉冲的持续时间,该长度由同步信号寄存器初始化,并可以从EEPROM中读取配置信息。正确的脉冲长度设置对于保持整个系统的时间同步至关重要。
时序要求部分详细规定了SYNC0/LATCH0和SYNC1/LATCH1输入与输出的时序,以确保正确的时间戳捕获和信号传输。同时,注意SYNC/LATCH PDI配置寄存器会根据EEPROM的内容进行初始化,以满足特定的应用需求。
LAN9252 是一款集成2/3端口EtherCAT从控制器,拥有3个现场总线存储器管理单元和4个SyncManager,适合于电机控制、自动化等多个领域的应用。其特性包括支持HPAuto-MDIX的集成以太网PHY、低功耗模式、电缆诊断功能以及1.8V至3.3V的可变电压I/O。LAN9252还提供了全面的功耗管理功能,适应不同的网络配置和唤醒机制,如LAN唤醒和魔术包唤醒等。
总结来说,本指南不仅提供了分布式时钟的基本概念和操作,还深入介绍了实现这一功能的硬件平台——LAN9252 EtherCAT从控制器,对于想要使用Arduino构建分布式时钟系统的读者来说,是一份宝贵的参考资料。
2019-06-16 上传
2018-03-14 上传
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Big黄勇
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