KUKA KRC4调试教程：从预热到压力测量

本文主要介绍了库卡(KUKA)工业机器人KRC4的调试步骤，包括预热、工具厚度测量、KRC4控制柜X11接口接线、语言设置、轴零点校正、TCP测量、负载数据计算以及压力测量等关键环节。 1. **预热** 在开始操作前，需要对机器人进行预热。根据环境温度，如果温度过低，应选择YES进行预热，直到温度达到10度左右再进行下一步，按下NO。 2. **工具厚度测量** 在工具厚度测量阶段，需要将压力计放入相应位置，然后按下OK开始测量。 3. **KRC4控制柜X11接口接线** 接线过程需按照KRC4X11接口接线图进行，确保水、电连接正确，并连接好控制电缆。对于双通道接线，需要同步操作断开和接通。 4. **移动各轴** 要移动各轴，首先需要登录Expert模式，然后选择投入运行模式。伺服焊钳安装后，需进行耦合才能使外部轴动作。 5. **KRC4语言设置** 在主菜单的配置中，选择其他-语言，最后选择中文，以便于操作。 6. **KUKA各轴零点校正** 使用主菜单投入运行-调整-千分表功能，对每个轴进行校正，如果有无轴校正提示，需先取消校正后再重新校准。 7. **TCP（工具中心点）测量** 通过主菜单的投入运行-测量-工具-XYZ4点法，输入工具名称，从四个不同角度进行测量。 8. **计算负载数据** 主菜单-投入运行-售后服务-计算负载数据，完成前3项并保存。确保机器人各轴角度不超过100度，切换到AUT模式，点击start开始。程序正向运行，成功后会显示计算出的数据。 9. **压力测量** - 首先设置板厚，进入配置-ServogunTorqueControl-Configuration-Forcegauge-Thickness，并输入板厚，保存设置。 - 执行压力测试前，必须在指定的文件路径下(R1/Program/Calibration/eg_1_cel)打开测试程序。 - 焊枪配置中，关键参数是伺服马达的减速比（Gearratio），该值可在制造商提供的资料中查找。 这些步骤详细阐述了KUKA KRC4机器人从启动、准备、校准到实际操作的各项调试细节，对于理解与操作该型号机器人至关重要。