KUKA KRC4调试与压力测量指南
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更新于2024-08-24
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本文主要介绍了库卡(KUKA)工业机器人KRC4的调试步骤,包括接线、语言设置、轴校正、TCP测量、负载数据计算以及压力测量等关键环节。
1. **KRC4控制柜X11接口接线**:
- 接线应按照KRC4X11接口接线图进行,具体接线细节可参考附件。
- 需要接通水、电,并连接好机器人控制电缆。
- 对于双通道接线,需确保同时断开和接通。
2. **移动各轴**:
- 通过登录专家模式(Expert)并启用运行模式,可以操作各轴。
- 在伺服焊钳安装后,需进行耦合以启动外部轴。
3. **KRC4语言设置**:
- 在主菜单中,进入“配置”-“其它”-“语言”,选择最后的中文选项。
4. **KUKA各轴零点校正**:
- 在“投入运行”-“调整”中使用千分表进行校正,如有无轴校正,先取消再逐一校正,具体步骤见附件。
5. **TCP(工具中心点)测量**:
- 通过“投入运行”-“测量”-“工具”-“XYZ4点法”进行测量,选取四个不同角度记录点。
- 可参考下图所示的TCP测量实图。
6. **计算负载数据**:
- 进入“投入运行”-“售后服务”-“计算负载数据”,勾选前3项,保存,然后开始计算。
- 机器人各轴角度需小于100度,模式设为AUT(自动),运行程序,所有窗口选YES,成功后会显示数据。
7. **压力测量**:
- 设置板厚:在“配置”-“Servogun Torque Control”-“Configuration”-“Forcegauge”-“Thickness”中输入板厚,保存。
- 执行压力测试前,需要在R1/Program/Calibration/eg_1_cel路径下打开测试程序。
- 填写伺服马达的减速比(Gearratio),这个值可以从厂家提供的资料中获取。
以上步骤是KUKA KRC4调试过程中的关键环节,正确执行这些步骤将确保机器人系统的正常运行和高效调试。注意每个步骤中的细节,如接线的准确性、零点校正的精确度以及压力测量的参数设置,这些都是保证机器人性能和安全的重要因素。
2021-04-15 上传
2024-04-04 上传
2022-05-08 上传
2023-08-13 上传
2024-01-06 上传
2023-08-01 上传
2023-07-19 上传
2023-07-08 上传
2024-04-09 上传
杜浩明
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