KUKA KRC4调试与压力测量指南

本文主要介绍了库卡(KUKA)工业机器人KRC4的调试步骤，包括接线、语言设置、轴校正、TCP测量、负载数据计算以及压力测量等关键环节。 1. **KRC4控制柜X11接口接线**： - 接线应按照KRC4X11接口接线图进行，具体接线细节可参考附件。 - 需要接通水、电，并连接好机器人控制电缆。 - 对于双通道接线，需确保同时断开和接通。 2. **移动各轴**： - 通过登录专家模式（Expert）并启用运行模式，可以操作各轴。 - 在伺服焊钳安装后，需进行耦合以启动外部轴。 3. **KRC4语言设置**： - 在主菜单中，进入“配置”-“其它”-“语言”，选择最后的中文选项。 4. **KUKA各轴零点校正**： - 在“投入运行”-“调整”中使用千分表进行校正，如有无轴校正，先取消再逐一校正，具体步骤见附件。 5. **TCP（工具中心点）测量**： - 通过“投入运行”-“测量”-“工具”-“XYZ4点法”进行测量，选取四个不同角度记录点。 - 可参考下图所示的TCP测量实图。 6. **计算负载数据**： - 进入“投入运行”-“售后服务”-“计算负载数据”，勾选前3项，保存，然后开始计算。 - 机器人各轴角度需小于100度，模式设为AUT（自动），运行程序，所有窗口选YES，成功后会显示数据。 7. **压力测量**： - 设置板厚：在“配置”-“Servogun Torque Control”-“Configuration”-“Forcegauge”-“Thickness”中输入板厚，保存。 - 执行压力测试前，需要在R1/Program/Calibration/eg_1_cel路径下打开测试程序。 - 填写伺服马达的减速比（Gearratio），这个值可以从厂家提供的资料中获取。 以上步骤是KUKA KRC4调试过程中的关键环节，正确执行这些步骤将确保机器人系统的正常运行和高效调试。注意每个步骤中的细节，如接线的准确性、零点校正的精确度以及压力测量的参数设置，这些都是保证机器人性能和安全的重要因素。