KUKA KRC4 TCP测量与调试关键步骤详解

本文档详细介绍了如何对KUKA KRC4工业机器人进行TCP（工具中心点）测量和调试，以及相关的设置和操作步骤。首先，提到的是KRC4控制柜X11接口的接线，需要按照提供的接线图进行连接，并确保在必要时进行双通道切换。接着，讲解了登录和设置KUKA控制系统的步骤，包括通过用户组、专家模式进行登陆，以及设置语言为中文。 针对KUKA各轴零点校正，用户需要进入调整模式，利用千分表功能进行校准，如果存在未校正的轴，则需逐一取消并重新校准。对于TCP测量，用户通过主菜单进入测量功能，选择XYZ4点法，输入工具名称并从四个不同角度进行测量，确保角度差异足够大以获取准确数据。 在进行负载数据计算时，用户需选择相关选项，保存设置，保持锁定钥匙在锁定状态并切换到自动模式（AUT），然后启动程序。在运行过程中，所有弹出窗口需选择"YES"，程序会自动运行并显示结果。此外，还提到了压力测量的步骤，包括设置板厚参数和执行特定的测试程序，如在马达减速比设置中找到正确的数值。 整个文档提供了从基础连接到高级功能的具体操作指南，对于KUKA KRC4机器人的用户来说，是进行TCP测量和系统维护的重要参考资料。