KUKA KRC4伺服焊钳配置与调试指南

本文主要介绍了KUKA KRC4工业机器人的伺服焊钳配置和调试步骤，包括伺服焊钳的区分、KRC4控制柜的接线、机器人的操作流程、语言设置、轴零点校正、TCP测量、负载数据计算以及压力测量等关键环节。 在伺服焊钳配置中，需要区分气动和伺服焊钳，因为这会影响到焊接程序中补偿值的设定。配置修改通常在WorkVisual中进行，通过打开项目激活，进入编辑器选择Option Packages，然后选择ServoGun TC Editor进行参数设置。 KUKA KRC4的调试步骤如下： 1. 控制柜X11接口接线应按照KRC4X11接口接线图进行，确保水、电供应正常，并正确连接控制电缆。双通道接线时，需同步操作断开和接通。 2. 通过主菜单进入配置，登录Expert模式，然后选择投入运行模式，允许操作各轴。 3. 安装伺服焊钳后，需进行耦合以接通电机，使外部轴可以动作。 KRC4的语言设置在主菜单的配置中进行，选择“其它”->“语言”，最后设置为中文。 轴零点校正步骤： 1. 主菜单中选择投入运行->调整，如果出现无轴校正，选择去调节，然后逐一取消和校正各轴。 TCP（工具中心点）测量： 1. 在主菜单的投入运行中选择测量->工具->XYZ4点法，输入工具名（如weldgun），从不同角度进行记点测量。 计算负载数据： 1. 主菜单中选择投入运行->售后服务->计算负载数据，勾选前3项，保存并启动。在负载计算期间，各轴角度不应超过100度，确保机器人处于自动模式（AUT）。 压力测量： 1. 首先在主菜单的配置中设置伺服焊钳的板厚。 2. 执行压力测试前，需先填写伺服马达的减速比，该值可在制造商提供的资料中找到。 在进行所有这些操作时，务必遵循安全规程，确保机器人和设备的正确运行，避免任何可能的损坏或误操作。同时，理解并熟练掌握每个步骤是确保KUKA KRC4机器人高效、安全工作的关键。