KRC4伺服焊钳配置指南：WorkVisual与KCP设置步骤

"KRC4伺服焊钳配置.pdf" 在配置KUKA库卡机器人（KRC4版本）的伺服焊钳时，整个过程涉及到多个步骤，主要包括WorkVisual 4.0软件的设置、机器人和焊钳样本的加载、连接、参数配置以及KCP（KUKA Control Panel）上的实际操作。以下将详细介绍这些步骤： 1. 启动WorkVisual 4.0：首先打开WorkVisual软件，并加载机器人项目。这通常涉及选择正确的项目文件，确保与您使用的机器人型号匹配。 2. 加载机器人样本：在WorkVisual中，选择"菜单"，点击"加载机器人样本"，选择对应的机器人本体样本，如KR210R2700，并进行加载。 3. 加载焊钳样本：接下来，加载焊钳样本，这一步中要从伺服点焊包中选择AFC文件。确保选用的是适合您的焊钳型号的样本。 4. 激活控制器：加载完成后，右键点击项目，选择"设为激活的控制器"或直接双击项目，以激活控制器。 5. 连接编辑器：在编辑器菜单中，选择相应的连接选项，点击"连接"以建立与机器人的通信。 6. 机器参数配置：进入"机器参数配置"界面，配置焊钳的相关参数，如减速比、最大开口距离、负软限位等。减速比的数据应根据焊钳自带的文档来填写，而最大开口距离和负软限位可能需要经验值辅助确定。 7. KCP操作：在KCP上，按照指定菜单顺序操作，计算并输入减速比，同时记录下来用于后续项目配置。还要设置电机的额定转速、软限位等。 8. 补偿方式：在编辑器中，选择机器人补偿方式，并保存设置，然后生成代码并下载到机器人控制器。 9. 零点校正：通过KCP进行首次校正零点，使用千分表确保电极帽对齐，选择焊钳类型（C或X），并设定TCP运动方向。 10. 压力参数：设置压力表厚度，初始化压力通常设为1，选择5P测试模式，根据焊钳最大压力设置测试输出压力。完成后保存设置。 11. 压力测试：运行特定程序，进行压力测试，记录五个数据，测试结束后移除压力表，让焊钳回到零点位置。 12. 计算和保存：输入测试的五个数据，点击“计算”，保存设置并退出。 以上是KRC4伺服焊钳配置的详细步骤。在整个过程中，准确配置参数和正确操作KCP至关重要，因为这些都会直接影响到焊接的质量和效率。务必参考焊钳提供的文档和附件来获取精确的数值，以确保焊钳能够正常、高效地工作。