ROS与SICK TIM561激光雷达的连接教程

"这篇文档介绍了如何将SICK的TIM561激光雷达连接到ROS系统，以便在RVIZ中查看点云图像。SOPAS软件用于配置激光雷达的IP和RSSI，然后调整电脑IP与雷达在同一网段，最后通过ROS的驱动库建立连接。" 在连接SICK的TIM561激光雷达到ROS系统之前，首先需要了解SOPAS软件的作用。SOPAS是SICK公司提供的工具，用于监控、调试和配置包括TIM561在内的设备。尽管它不支持Ubuntu环境，但可以通过它来设置TIM561的IP地址（例如，设置为169.254.66.113，子网掩码255.255.0.0），并开启RSSI功能。确保IP地址与电脑在同一网段且不重复，登录时使用默认的用户名和密码（client）。 接下来，要使电脑与TIM561通信，需要将电脑的IP地址也设置为手动，并且与TIM561在同一网段。这通常在系统的网络设置中完成，选择有线连接的IPv4设置，改为手动输入IP和子网掩码。 连接ROS与TIM561的关键步骤是安装ROS的驱动库。这可以通过在终端中运行`sudo git clone http://github.com/uos/sick_tim.git`来实现，然后将库添加到ROS工作空间。由于TIM561的驱动可能未直接支持，可以使用(TIM551的驱动作为替代。这涉及到修改launch文件的所有权，使其可由当前用户编辑（例如，使用命令`sudo chown -R xghaosick_tim`，将"xghao"替换为实际用户名），并根据需要调整launch文件内容以适应TIM561。 在修改好launch文件后，可以启动ROS节点，运行激光雷达，并在RVIZ中查看点云数据。通过这个过程，开发者可以成功地将TIM561集成到ROS环境中，进行移动机器人或自动化系统的定位和导航任务。这个过程对理解和操作基于ROS的激光雷达系统至关重要，特别是对于那些使用SICK TIM561传感器的开发者来说。