Ros判断是否连接成功
时间: 2023-07-08 08:36:52 浏览: 83
在ROS中,可以使用`ros::ok()`函数来判断ROS节点是否成功连接到ROS master。该函数返回一个`bool`类型的值,当节点成功连接到ROS master时返回`true`,否则返回`false`。通常在ROS节点的主循环中使用该函数,例如:
```
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
while(ros::ok())
{
// 节点的主要逻辑
}
return 0;
}
```
在上述代码中,`while(ros::ok())`循环会一直执行,直到ROS节点无法连接到ROS master,此时`ros::ok()`函数返回`false`,循环结束。
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Unity 中判断Ros是否连接成功
在Unity中可以使用ROS#(ROS Sharp)来实现与ROS的通信。要判断ROS#是否连接成功,可以使用`ROS#`提供的`RosConnector`组件。该组件提供了一个`IsConnected`属性,用于判断ROS#是否成功连接到ROS master。当该属性为`true`时表示成功连接,否则表示连接失败。
以下是一个使用`RosConnector`组件判断连接状态的示例:
```csharp
using UnityEngine;
using RosSharp.RosBridgeClient;
public class ConnectionChecker : MonoBehaviour
{
public RosConnector rosConnector;
void Update()
{
if (rosConnector.IsConnected)
{
Debug.Log("ROS# is connected to ROS master.");
}
else
{
Debug.Log("ROS# is not connected to ROS master.");
}
}
}
```
在上述示例中,`rosConnector`是一个指向`RosConnector`组件的引用。在`Update()`函数中,通过访问`rosConnector.IsConnected`属性来判断ROS#是否连接成功,并在控制台输出相应的信息。
Unity中使用ROSTCPConnector如何判断Ros是否连接成功
在Unity中使用`ROSTCPConnector`时,可以通过判断`ROSTCPConnector`组件的`IsConnected`属性来判断ROS是否连接成功。`IsConnected`属性是一个`bool`类型的值,当ROS连接成功时,该属性的值为`true`,否则为`false`。
以下是一个使用`ROSTCPConnector`组件判断连接状态的示例:
```csharp
using UnityEngine;
using RosSharp.RosBridgeClient;
public class ConnectionChecker : MonoBehaviour
{
public ROSTCPConnector rosTcpConnector;
void Update()
{
if (rosTcpConnector.IsConnected)
{
Debug.Log("ROS is connected to ROS master.");
}
else
{
Debug.Log("ROS is not connected to ROS master.");
}
}
}
```
在上述示例中,`rosTcpConnector`是一个指向`ROSTCPConnector`组件的引用。在`Update()`函数中,通过访问`rosTcpConnector.IsConnected`属性来判断ROS是否连接成功,并在控制台输出相应的信息。
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