ros里面判断串口是否打开

在ROS中，你可以使用`serial::Serial`类的`isOpen()`函数来检查串口是否已经打开。以下是一个例子：

serial::Serial ser;
ser.setPort("/dev/ttyUSB0");  // 串口号
ser.setBaudrate(115200);      // 波特率
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
ser.setTimeout(to);

if (!ser.isOpen())
{
    if (ser.open() == -1)
    {
        ROS_ERROR("Failed to open serial port!");
        return -1;
    }
    ROS_INFO("Serial port opened.");
}

while (ros::ok())
{
    // 执行你的操作
}

在这个例子中，我们首先创建了一个`serial::Serial`对象，并设置了串口参数。然后，我们使用`isOpen()`函数检查串口是否已经打开。如果串口没有打开，我们调用`open()`函数打开串口，并在失败时打印出错误信息。如果串口已经打开，我们就直接进入主循环，执行你的操作。

注意：在ROS中，你应该使用`ros::ok()`来检查程序是否需要继续运行。如果ROS节点被关闭，`ros::ok()`会返回false，你的程序应该退出循环并停止执行。

相关问题

ROS用boost库 判断串口打开

在ROS中，你可以使用Boost库中的`boost::asio`来打开和控制串口。以下是一个例子，展示如何使用Boost库来打开串口，并检查是否打开成功：

#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/bind.hpp>

boost::asio::io_service io;
boost::asio::serial_port serial(io);  // 串口对象

void handle_read(const boost::system::error_code& error, size_t bytes_transferred)
{
    if (error)
    {
        ROS_ERROR("Error reading from serial port: %s", error.message().c_str());
        return;
    }

    // 处理读取到的数据
}

void read_from_serial()
{
    boost::asio::async_read(serial, boost::asio::buffer(buffer), boost::bind(&handle_read, _1, _2));
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 打开串口
    try
    {
        serial.open("/dev/ttyUSB0");
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(115200));
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::character_size(8));
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::stop_bits(boost::asio::serial_port_base::stop_bits::one));
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::parity(boost::asio::serial_port_base::parity::none));
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::flow_control(boost::asio::serial_port_base::flow_control::none));
    }
    catch (boost::system::system_error& e)
    {
        ROS_ERROR("Failed to open serial port: %s", e.what());
        return -1;
    }

    ROS_INFO("Serial port opened.");

    // 读取串口数据
    read_from_serial();

    // 运行io_service
    io.run();

    return 0;
}

在这个例子中，我们首先创建了一个`boost::asio::io_service`对象和一个`boost::asio::serial_port`对象。然后，我们在`main()`函数中打开串口并设置串口参数。如果打开串口失败，我们打印出错误信息并退出程序。如果串口打开成功，我们开始读取串口数据，并使用`io_service`对象运行异步读取操作。

在`read_from_serial()`函数中，我们调用`boost::asio::async_read()`函数来异步读取数据。如果读取成功，我们调用`handle_read()`函数来处理读取到的数据。

在`handle_read()`函数中，我们检查是否有错误发生。如果有，我们打印出错误信息。否则，我们处理读取到的数据。

注意：在使用Boost库时，你需要在CMakeLists.txt中添加以下行来链接Boost库：

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system thread)
target_link_libraries(your_node ${Boost_LIBRARIES})

修改代码 ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } // 判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } //初始化数组 dataBuffer = new unsigned char[1024]; hexArray = new int[1024]; ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { // 获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n != 0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port"); // 读出数据 n = sp.read(dataBuffer, n); for(int i = 0; i < n; i++) { hexArray[i] = std::stoi(std::to_string(dataBuffer[i]),0,16); }使得hexArray全为十进制整型存储

以下是修改后的代码，可以将 dataBuffer 数组中的每个元素转换为十进制整型，并将结果存储在 hexArray 数组中：

ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
return -1;

// 判断串口是否打开成功
if(sp.isOpen())
{
    ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
}
else
{
    return -1;
}

//初始化数组
dataBuffer = new unsigned char[1024];
hexArray = new int[1024];

ros::Rate loop_rate(500);

while(ros::ok())
{
    // 获取缓冲区内的字节数
    size_t n = sp.available();
    if(n != 0)
    {
        ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port");

        // 读出数据
        n = sp.read(dataBuffer, n);

        // 将每个字符转换为十进制整型，并存储到 hexArray 中
        for(int i = 0; i < n; i++)
        {
            hexArray[i] = static_cast<int>(dataBuffer[i]);
        }
    }

    loop_rate.sleep();
}

在修改后的代码中，使用 static_cast<>() 将每个字符转换为其对应的十进制整型，并将结果存储在 hexArray 数组中。需要注意的是，由于 dataBuffer 数组中的元素类型为 unsigned char，因此转换后存储到 hexArray 数组中的元素类型也为 int。