安川DX200控制柜保养说明书-故障解决与安全要点

安川机器人
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"DX200保养要领书_YCR.pdf" 本文档是关于安川DX200控制柜的保养说明书，重点讲述了机器人在运行过程中可能遇到的故障及其解决方法。DX200是一款高性能的机器人控制系统，广泛应用于工业自动化领域。这份说明书包括了DX200的设定、诊断、保养和硬件维护等多个方面的详细指南。 首先，文档强调了正确使用说明书的重要性，指出在使用DX200产品之前，用户必须深入阅读并理解所有安全相关的内容，以确保安全操作。《DX200使用说明书》的第一章详细介绍了安全措施，这是在阅读保养要领书之前必须要掌握的基础知识。 说明书分为上下两卷，上卷主要涉及DX200的日常维护和预防性保养，下卷可能包含更深入的故障诊断和修复步骤。为了便于理解和操作，文档中包含了大量的图解和照片，尽管有些图片可能是为了展示内部结构而在拆卸安全罩的情况下拍摄的，实际操作时必须确保所有安全防护装置已恢复原位。 此外，文档提示用户，由于产品改进和规格更新，说明书可能会有所修改，每次修订都会更新资料编号。如果需要更换或重新订购说明书，应联系安川电机（中国）有限公司机器人事业部，并提供正确的资料编号。 在安全注意事项方面，说明书列出了四种级别：危险、注意、强制和禁止，提醒用户误操作可能导致各种程度的伤害和损失。特别强调在操作机器人之前，务必先切断伺服电源，按下急停按钮，确保设备安全状态。 这份保养要领书不仅是对DX200控制柜的维护指南，也是安全操作的规范，旨在帮助用户预防潜在风险，延长设备寿命，保持机器人系统的稳定运行。用户应严格按照书中指示操作，避免擅自改动设备，以免影响保修服务。同时，书中提及的服务部门是解决问题和支持的直接联系点，用户在遇到问题时可以及时咨询。

eDocEngine VCL v2.5.1 FS

2012-07-18 上传
无解压密码，全源码，支持D5-D2009.

安川机器人培训资料 ⑧機器人操作基礎教育訓練手冊_DX200

2017-05-19 上传
安川机器人培训资料 ⑧機器人操作基礎教育訓練手冊_DX200

安川机器人DX200 操作说明书（通用、搬运等）.pdf

2023-08-28 上传
安川机器人DX200 操作说明书（通用、搬运等）

[X_mesh Y_mesh]=meshgrid(x_vector, y_vector); figure(1); quiver(X_mesh,Y_mesh,... dx_mesh, dy_mesh,'color',[1 0 0]); hold on

2024-09-13 上传
`x_mesh` 和 `y_mesh` 是通过`numpy.meshgrid()`函数创建的二维网格。这个函数用于将一维数组 `x` 和 `y` 拉伸成两组矩阵，使得它们的形状相乘后的结果与原数组相同，但其中每个元素对应着 `(x, y)` 对应点的笛卡尔...

下段代码 可以拖动，但缩放和旋转时会闪退，请改正 public boolean onTouchEvent(MotionEvent event) { switch (event.getAction() & MotionEvent.ACTION_MASK) { case MotionEvent.ACTION_DOWN: // 手指压下屏幕 mode = MODE.DRAG; // 查找被点击的图片 int index = event.getActionIndex(); float x = event.getX(index); float y = event.getY(index); CustomBitmap clickedBitmap = findClickedBitmap(x, y); if (clickedBitmap != null) { // 切换操作对象 _bitmaps.remove(clickedBitmap); _bitmaps.add(clickedBitmap); // 记录ImageView当前的移动位置 currentMatrix.set(clickedBitmap.matrix); clickedBitmap.matrix.set(currentMatrix); clickedBitmap.startPoint.set(x, y); _curCustomBitmap = clickedBitmap; } postInvalidate(); break; case MotionEvent.ACTION_POINTER_DOWN: // 当屏幕上还有触点（手指），再有一个手指压下屏幕 mode = MODE.ZOOM; // 记录位图的旋转角度和缩放倍数 _curCustomBitmap.oldRotation = rotation(event); _curCustomBitmap.startDis = distance(event); if (_curCustomBitmap.startDis > 10f) { // 获取缩放中心点的坐标 float x1 = event.getX(0); float y1 = event.getY(0); float x2 = event.getX(1); float y2 = event.getY(1); _curCustomBitmap.midPoint.set((x1 + x2) / 2, (y1 + y2) / 2); // 记录ImageView当前的缩放倍数 currentMatrix.set(_curCustomBitmap.matrix); } break; case MotionEvent.ACTION_MOVE: // 手指在屏幕移动，该事件会不断地触发 if (mode == MODE.DRAG) { // 移动图片 float dx = event.getX() - _curCustomBitmap.startPoint.x; float dy = event.getY() - _curCustomBitmap.startPoint.y; _curCustomBitmap.matrix.set(currentMatrix); _curCustomBitmap.matrix.postTranslate(dx, dy); } else if (mode == MODE.ZOOM) { // 缩放和旋转图片 float endDis = distance(event); float rotation = rotation(event) - _curCustomBitmap.oldRotation; if (endDis > 10f) { float scale = endDis / _curCustomBitmap.startDis; _curCustomBitmap.matrix.set(currentMatrix); _curCustomBitmap.matrix.postScale(scale, scale, _curCustomBitmap.midPoint.x, _curCustomBitmap.midPoint.y); _curCustomBitmap.matrix.postRotate(rotation, _curCustomBitmap.midPoint.x, _curCustomBitmap.midPoint.y); } } break; case MotionEvent.ACTION_POINTER_UP: // 有手指离开屏幕,但屏幕还有触点（手指） mode = MODE.NONE; break; } invalidate(); return true;

2023-06-06 上传
_curCustomBitmap.matrix.postScale(scale, scale, _curCustomBitmap.midPoint.x, _curCustomBitmap.midPoint.y); _curCustomBitmap.matrix.postRotate(rotation, _curCustomBitmap.midPoint.x, _curCustomBitmap....

dx9sdk_sum2004.rar

2023-08-29 上传
dx9sdk_sum2004.rar是一个文件压缩包，其中包含了2004年夏季期间发布的DirectX 9（简称DX9）软件开发工具包（简称SDK）。DirectX是一种由微软开发的多媒体处理和游戏开发技术集合，而DX9是其中的一个版本。 DX9SDK...

d3dx9_39.dll、d3dx9_40.dll、d3dx9_41.dll、d3dx9_42.dll、d3dx9_43.dll、xinput

2023-04-28 上传
d3dx9_39.dll、d3dx9_40.dll、d3dx9_41.dll、d3dx9_42.dll、d3dx9_43.dll是DirectX库文件的一部分，用于处理游戏中的图像和图形渲染。xinput是游戏射击、竞速和体育等类型游戏的输入库，它允许玩家使用手柄或其他...

请优化代码，以下代码无法释放焦点 ，不能变换拖动目标 public boolean onTouchEvent(MotionEvent event) { switch (event.getAction() & MotionEvent.ACTION_MASK) { case MotionEvent.ACTION_DOWN: // 手指压下屏幕 mode = MODE.DRAG; // 寻找被点击的图片 CustomBitmap clickedBitmap = null; for (CustomBitmap bitmap : _bitmaps) { float[] values = new float[9]; bitmap.matrix.getValues(values); float globalX = values[Matrix.MTRANS_X]; float globalY = values[Matrix.MTRANS_Y]; float width = values[Matrix.MSCALE_X] * bitmap.getBitmap().getWidth(); float height = values[Matrix.MSCALE_Y] * bitmap.getBitmap().getWidth(); Rect rect = new Rect((int) globalX, (int) globalY, (int) (globalX + width), (int) (globalY + height)); if (rect.contains((int) event.getX(), (int) event.getY())) { clickedBitmap = bitmap; break; } } // 切换操作对象 if (clickedBitmap != null) { _bitmaps.remove(clickedBitmap); _bitmaps.add(clickedBitmap); currentMatrix.set(clickedBitmap.matrix);// 记录ImageView当前的移动位置 clickedBitmap.matrix.set(currentMatrix); clickedBitmap.startPoint.set(event.getX(), event.getY()); _curCustomBitmap = clickedBitmap; } postInvalidate(); break; case MotionEvent.ACTION_POINTER_DOWN: // 当屏幕上还有触点（手指），再有一个手指压下屏幕 mode = MODE.ZOOM; _curCustomBitmap.oldRotation = rotation(event); _curCustomBitmap.startDis = distance(event); if (_curCustomBitmap.startDis > 10f) { _curCustomBitmap.midPoint = mid(event); currentMatrix.set(_curCustomBitmap.matrix);// 记录ImageView当前的缩放倍数 } break; case MotionEvent.ACTION_MOVE: // 手指在屏幕移动，该事件会不断地触发 if (mode == MODE.DRAG) { float dx = event.getX() - _curCustomBitmap.startPoint.x;// 得到在x轴的移动距离 float dy = event.getY() - _curCustomBitmap.startPoint.y;// 得到在y轴的移动距离 _curCustomBitmap.matrix.set(currentMatrix);// 在没有进行移动之前的位置基础上进行移动 _curCustomBitmap.matrix.postTranslate(dx, dy); } else if (mode == MODE.ZOOM) {// 缩放与旋转 float endDis = distance(event);// 结束距离 _curCustomBitmap.rotation = rotation(event) - _curCustomBitmap.oldRotation; if (endDis > 10f) { float scale = endDis / _curCustomBitmap.startDis;// 得到缩放倍数 _curCustomBitmap.matrix.set(currentMatrix); _curCustomBitmap.matrix.postScale(scale, scale, _curCustomBitmap.midPoint.x, _curCustomBitmap.midPoint.y); _curCustomBitmap.matrix.postRotate(_curCustomBitmap.rotation, _curCustomBitmap.midPoint.x, _curCustomBitmap.midPoint.y); } } break; case MotionEvent.ACTION_UP: // 手指离开屏 break; case MotionEvent.ACTION_POINTER_UP: // 有手指离开屏幕,但屏幕还有触点（手指） mode = MODE.NONE; break; } invalidate(); return true; }

2023-06-06 上传
RectF rect = new RectF(globalX, globalY, globalX + width, globalY + height); if (rect.contains(x, y)) { return bitmap; } } return null; } // 计算两点之间的距离 private float distance...

x, y = np.meshgrid(np.arange(range_x), np.arange(range_y)) # np.savetxt('reshape_data.txt', x, delimiter=' ', fmt="%i") x_o = x - range_x / 2 y_o = y - range_y / 2 x_i = x - dx y_i = y - dy z_critical = 50 R_o = 550 R_i = 200 def crop_pointcloud(data_crop, x_o, y_o, x_i, y_i, R_o, R_i, z_critical): K_o = R_o ** 2 / range_z K_i = R_i ** 2 / range_z for z in range(range_z): r_o = np.sqrt(z * K_o) data_layer = data_crop[:, :, z] d_o = np.sqrt(x_o ** 2 + y_o ** 2) d_i = np.sqrt(x_i ** 2 + y_i ** 2) if z < z_critical: r_i = 0 else: r_i = np.sqrt(z * K_i) data_crop[:, :, z] = np.where((d_o > r_o) | (d_i <= r_i), 0, data_layer) return data_crop data_crop = crop_pointcloud(data_crop, x_o, y_o, x_i, y_i, R_o, R_i, z_critical) data_crop = data_crop[:, :, 10:] 转C++ data_crop的类型为Eigen::Tensor<uint8_t, 3, Eigen::RowMajor>

2023-06-10 上传
x_i(i, j) = static_cast(i) - dx; y_i(i, j) = static_cast(j) - dy; } } crop_pointcloud(data_crop, x_o, y_o, x_i, y_i, R_o, R_i, z_critical); data_crop = data_crop.slice(Eigen::array, 3>({0, 0, 10...

以下代码 ，拖动功能正常，但是在用两根手指进行缩放和旋转时闪退，请您完善 。public boolean onTouchEvent(MotionEvent event) { switch (event.getAction() & MotionEvent.ACTION_MASK) { case MotionEvent.ACTION_DOWN: // 手指压下屏幕 mode = MODE.DRAG; // 查找被点击的图片 int index = event.getActionIndex(); float x = event.getX(index); float y = event.getY(index); CustomBitmap clickedBitmap = findClickedBitmap(x, y); if (clickedBitmap != null) { // 切换操作对象 _bitmaps.remove(clickedBitmap); _bitmaps.add(clickedBitmap); // 记录ImageView当前的移动位置 currentMatrix.set(clickedBitmap.matrix); clickedBitmap.matrix.set(currentMatrix); clickedBitmap.startPoint.set(x, y); _curCustomBitmap = clickedBitmap; } postInvalidate(); break; case MotionEvent.ACTION_POINTER_DOWN: // 当屏幕上还有触点（手指），再有一个手指压下屏幕 mode = MODE.ZOOM; // 记录位图的旋转角度和缩放倍数 if (_curCustomBitmap == null) { return true; } _curCustomBitmap.oldRotation = rotation(event); _curCustomBitmap.startDis = distance(event); if (_curCustomBitmap.startDis > 10f) { // 获取缩放中心点的坐标 float x1 = event.getX(0); float y1 = event.getY(0); float x2 = event.getX(1); float y2 = event.getY(1); _curCustomBitmap.midPoint.set((x1 + x2) / 2, (y1 + y2) / 2); // 记录ImageView当前的缩放倍数 currentMatrix.set(_curCustomBitmap.matrix); } break; case MotionEvent.ACTION_MOVE: // 手指在屏幕移动，该事件会不断地触发 if (mode == MODE.DRAG) { // 移动图片 if (_curCustomBitmap == null) { return true; } float dx = event.getX() - _curCustomBitmap.startPoint.x; float dy = event.getY() - _curCustomBitmap.startPoint.y; _curCustomBitmap.matrix.set(currentMatrix); _curCustomBitmap.matrix.postTranslate(dx, dy); } else if (mode == MODE.ZOOM) { // 缩放和旋转图片 if (_curCustomBitmap == null) { return true; } float endDis = distance(event); float rotation = rotation(event) - _curCustomBitmap.oldRotation; if (endDis > 10f) { float scale = endDis / _curCustomBitmap.startDis; _curCustomBitmap.matrix.set(currentMatrix); _curCustomBitmap.matrix.postScale(scale, scale, _curCustomBitmap.midPoint.x, _curCustomBitmap.midPoint.y); _curCustomBitmap.matrix.postRotate(rotation, _curCustomBitmap.midPoint.x, _curCustomBitmap.midPoint.y); } } break; case MotionEvent.ACTION_POINTER_UP: // 有手指离开屏幕,但屏幕还有触点（手指） mode = MODE.NONE; break; } invalidate(); return true; } // 查找被点击的图片 private CustomBitmap findClickedBitmap(float x, float y) { for (CustomBitmap bitmap : _bitmaps) { float[] values = new float[9]; bitmap.matrix.getValues(values); float globalX = values[Matrix.MTRANS_X]; float globalY = values[Matrix.MTRANS_Y]; float width = values[Matrix.MSCALE_X] * bitmap.getBitmap().getWidth(); float height = values[Matrix.MSCALE_Y] * bitmap.getBitmap().getHeight(); RectF rect = new RectF(globalX, globalY, globalX + width, globalY + height); if (rect.contains(x, y)) { return bitmap; } } return null; } // 计算两点之间的距离 private float distance(MotionEvent event) { float x1 = event.getX(0); float y1 = event.getY(0); float x2 = event.getX(1); float y2 = event.getY(1); return (float) Math.sqrt((x1 - x2) * (x1 - x2) + (y1 - y2) * (y1 - y2)); } // 计算两点之间的旋转角度 private float rotation(MotionEvent event) { float x1 = event.getX(0); float y1 = event.getY(0); float x2 = event.getX(1); float y2 = event.getY(1); double radians = Math.atan2(y2 - y1, x2 - x1); return (float) Math.toDegrees(radians); }

2023-06-06 上传
_curCustomBitmap.matrix.postScale(scale, scale, _curCustomBitmap.midPoint.x, _curCustomBitmap.midPoint.y); _curCustomBitmap.matrix.postRotate(rotation, _curCustomBitmap.midPoint.x, _curCustomBitmap....
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