TRIOBASIC运动控制器指令中文手册详解

本资源是一份名为“motion-perfect2指令中文手册”的文档，它详细介绍了Motion-perfect2运动控制器的指令和技术参考。该手册共涉及三个章节，涵盖了运动控制命令、输入/输出指令以及程序循环和结构。 **第一章：运动及轴命令** 本章重点讲解了与运动控制相关的各种命令，包括但不限于： 1. `ACC9`: 可能是加速设定，用于设置运动轴的加速度。 2. `ADD_DAC`: 用于增加模拟输出信号，可能涉及到电压或电流的调整。 3. `ADDAX`: 用于添加轴操作，可能是对多个轴进行联合运动的控制。 4. `AXIS`: 与轴的操作和配置有关，可能涉及轴的启用、位置更新等。 5. `BASE`: 可能是设置运动的基准点或者坐标原点。 6. `CAM` 和 `CAMBOX`: 可能是用于编程路径或轮廓，与机器人的路径规划相关。 7. `CANCEL`: 可能是取消当前正在进行的动作或任务。 8. `CONNECT`: 与连接设备或通信接口相关，确保控制器与外部设备的有效交互。 9. `DATUM`: 数据基准，可能用于设置坐标系或参考点。 10. `DEFPOS`: 定义轴的位置或状态，可能用于初始化或预设位置。 11. `DISABLE_GROUP`: 关闭或禁用一组相关功能或轴。 12. `ENCODER_RATIO`: 编码器比率设置，用于校准电机与编码器的转速关系。 13. `FORWARD`: 指令机器人沿正向运动。 14. `MATCH`: 可能用于匹配目标位置或速度，实现精确定位。 15. `MHELICAL` 和 `MHELICALSP`: 可能是螺旋线运动指令，用于处理复杂的绕线运动。 16. `MOVE` 和相关变体: 这些是基础的移动命令，可以是绝对位置移动(`MOVEABS`)或增量运动(`MOVELINK`)。 17. `MOVECIRC` 和 `MOVECIRCSP`: 可能用于圆周运动控制。 18. `MOVELINK`: 轴间链接运动，允许多个轴协同动作。 19. `MOVEMODIFY`: 可能是对现有运动命令进行修改，如速度、方向等。 20. `RAPIDSTOP`: 快速停止指令，中断当前运动并快速制动。 21. `REGIST`: 可能涉及存储或读取寄存器数据。 22. `REVERSE`: 反向运动指令。 23. 输入/输出指令: 包括传感器读取(AIN)、输入信号处理(IN/INvert_IN)、键盘操作(KEY)等。 **第二章：输入/输出指令** 这部分主要介绍如何与外部设备进行数据交互，包括数字输入输出、模拟信号处理、开关操作、打印和通信控制等。 - `AIN` 和 `AINO/AINBIO`: 用于读取模拟输入信号，可能涉及多通道信号采集。 - `CURSOR` 和 `CHR`: 可能是与屏幕光标或字符显示有关的指令。 - `DEFKEY` 和 `FLAG`: 设置或检查特定按键的状态。 - `FLAGS`: 用于读取或设置标志位，可能是控制逻辑的一部分。 - `GET` 和 `GET#`: 可能是获取系统状态或变量值的指令。 - `HEX`: 转换或处理十六进制数据。 - `IN()` 或 `IN.`: 读取输入端口的值。 - `INPUT` 和 `INPUTS`: 用于读取数字输入信号。 **第三章：程序循环和结构** 这部分讲解了编写程序时的控制流程和结构，包括条件判断、循环、子程序调用、跳转和等待条件等关键部分。 - `BASICERROR`: 可能处理基本错误处理，如错误代码或异常情况。 - 控制结构如 `ELSE`, `ELSEIF`, `ENDIF`, `FOR`, `TO`, `STEP`, `NEXT`, `GOSUB`, `GOTO`, `IF`, `WHILE`, `WEND`, `ON...GOSUB`, `ON...GOTO`, `REPEAT`, `UNTIL`, `RETURN`, `STOP`, `WAIT*`, `ADDRESS`, `APPENDPROG`, `AUTORUN`, `AXISVALUES`, `BATTERY_LOW`: 这些都是编程中的关键结构，用于组织和控制程序流程，确保执行的有序性和效率。 这份手册对于使用motion-perfect2运动控制器的用户来说，是理解其功能、编程和维护的重要参考资料，无论是设置参数、编写控制逻辑还是解决故障问题，都能从中找到相应的指导。通过掌握这些指令，用户可以灵活地控制和管理机器人的运动行为，提升设备的性能和精确度。