轮椅机器人异构主从臂关节运动映射与避障控制

"轮椅机器人异构主从臂关节空间中的运动映射研究_龚道雄" 这篇学术论文深入探讨了轮椅机器人异构主从臂的运动映射技术，旨在提升这种辅助机器人的操控便捷性和直观性。轮椅机器人系统主要用于帮助肢体运动困难的老年人或残疾人执行日常活动。在这种系统中，人手臂作为主臂，一个7自由度（DOF）的异构机械臂作为从臂。通过穿戴式人体运动捕捉系统，研究人员能够获取人手臂的关节运动数据。 论文的关键点在于将从臂的关节分为肩、肘、腕三组，并研究如何在关节空间内实现从主臂到从臂的运动映射。这一映射算法使得操作者可以根据自身的日常习惯和直觉来控制机械臂，降低了操作的疲劳度和错误率。此外，论文还涉及了从臂的自主避障算法，确保机器人在家庭等非结构化环境中作业时的安全性。 论文中提到的技术具有显著的实际意义。首先，对于操作者来说，使用生活直觉控制机械臂可以减少学习和操作难度，使他们能更自然地与机器人交互。其次，机器人的自主避障能力提高了其在受限空间工作的安全性，这对于在家庭等环境中的助老助残应用至关重要。 这篇研究属于计算机科学和技术领域，特别是机器人学和自动化技术的范畴，对理解和改进轮椅机器人的控制策略有着重要的理论和实践价值。它涉及到的关键词包括轮椅机器人、异构主从臂、运动映射，这些都是当前机器人学研究的热点问题。通过这样的运动映射技术，未来有望设计出更加智能、易用且安全的辅助机器人，更好地服务于有需要的人群。