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首页三菱MR-JE-_A伺服放大器定位模式安全与接线指南
本资源是三菱通用AC伺服放大器MR-JE-_A的技术资料集,专用于定位模式。这份详细的指南提供了关于安全操作和维护的重要信息,旨在保障用户在安装、运行和维护过程中的人身安全以及设备的正常运行。 A-1 安全注意事项 - 危险操作:操作错误可能导致严重后果,包括死亡、重伤,必须严格遵守,如明确禁止烟火等行为。 - 注意操作:虽然不至于造成严重伤害,但可能导致中度、轻度伤害或财产损失,如触电预防措施、接地要求、专业人员作业等。 A-2 防止触电 - 必须在关闭电源并等待充电指示灯熄灭后进行接线作业或检查,确保无电状态。 - 伺服放大器和电机必须良好接地,以减少触电风险。 - 接线应在安装后进行,避免工作期间的潜在危险。 - 湿手不得接触开关,以防触电;电缆需妥善处理,避免损坏和过度压力。 - 提醒用户将伺服放大器的保护接地端子连接至控制柜的保护接地,以提供额外防护。 A-3 防止火灾 - 伺服放大器和相关组件应安装在非可燃材料上,避免引发火灾。 - 强调了电源连接的安全措施,如使用电磁接触器或无熔丝断路器,确保在伺服放大器故障时能及时切断电源,防止电流过大导致的冒烟和火灾。 这份技术资料集是操作MR-JE-_A伺服放大器的必备工具,它强调了安全第一的原则,并提供了详细的步骤和注意事项,帮助用户正确且安全地进行设备操作和维护。通过遵循这些指南,用户可以有效降低风险,延长设备寿命,提高工作效率。
资源详情
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1. 功能和构成
1 - 3
项目 内容
定位模式
运行模式
自动运行模式
点位表
1次定位运行
点位表编号输入方式/位置数据输入方式
以位置指令及速度指令为基准进行一次定位运行。
自动连续定位运
行
速度变更运行(2速 ~ 31速)/自动连续定位运行(2点 ~ 31点)/
启动时选择的向点位表自动连续运行/向点位表编号1的自动连续运行
程序 根据程序语言的设定。
手动运行模式
点位表/
程序
JOG运行 以通过参数设定的速度指令为基准,通过触点输入或RS-422/RS-485通信功能实现点动运行。
手动脉冲发生器
运行
通过手动脉冲发生器实现手动传送。
指令脉冲倍率:通过参数选择×1、×10、×100
原点复位模式
点位表
/
程序
近点狗式
以近点狗通过后的Z相脉冲进行原点复位。
可设定原点地址/可设定原点移位量/可选择原点复位方向
近点狗上自动后退原点复位/行程自动后退功能
计数式
通过与近点狗接触后的编码器脉冲计数进行原点复位。
可选择原点复位方向/可设定原点移位量/可设定原点地址
近点狗上自动后退原点复位/行程自动后退功能
数据设定式
进行无近点狗的原点复位。
通过手动运行等可设定任意位置为原点/可设定原点地址
推压式
在行程末端通过推压进行原点复位。
可选择原点复位方向/可设定原点地址
忽略原点
(伺服ON位置原点)
把SON(伺服ON)为ON的位置作为原点。
可设定原点地址
近点狗式后端基准
以近点狗的后端为基准进行原点复位。
可选择原点复位方向/可设定原点移位量/可设定原点地址
近点狗上自动后退原点复位/行程自动后退功能
计数式前端基准
通过以近点狗的前端为基准进行原点复位。
可选择原点复位方向/可设定原点移位量/可设定原点地址
近点狗上自动后退原点复位/行程自动后退功能
近点狗支架式
通过以近点狗的前端为基准的最初的Z相脉冲进行原点复位。
可选择原点复位方向/可设定原点移位量/可设定原点地址
近点狗上自动后退原点复位/行程自动后退功能
近点狗式前Z相基准
通过以近点狗的前端为基准前的Z相脉冲进行原点复位。
可选择原点复位方向/可设定原点移位量/可设定原点地址
近点狗上自动后退原点复位/行程自动后退功能
近点狗式前端基准
通过以近点狗的前端为基准在近点狗前端进行原点复位。
可选择原点复位方向/可设定原点移位量/可设定原点地址
近点狗上自动后退原点复位/行程自动后退功能
无近点狗Z相基准
以最初的Z相为基准,在此Z项上进行原点复位。
可选择原点复位方向/可设定原点移位量/可设定原点地址
至原点的自动定位功能 向已确定的原点进行高速自动定位
其他功能 绝对位置检测/齿隙补偿量/外部限位开关(LSP/LSN)防止多余运行/软件行程限位/标记检测功能/倍率修调
注 1. STM是位置数据设定值的倍率。STM可以通过[Pr. PT03 进给功能选择]进行变更。
2. 因DO最多为4点,所以不能同时输出PT0(点位表编号输出1)~ PT4(点位表编号输出5)。
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1. 功能和构成
1 - 4
1.3 功能一览
要点
控制模式栏的记号表示以下各个控制模式。
CP:定位模式(点位表方式)
CL:定位模式(程序方式)
以下是本伺服的功能一览。各功能的详细内容请阅读详细说明栏的参照章节。带有“MR-JE-_A”的参照章节表
示“MR-JE-_A伺服放大器技术资料集”的参照项目。
功能 内容
控制
模式
详细说明
C
P
C
L
模型适用控制
实现了接近理想模型的高响应、稳定控制。因为是2自由度型模型适用控制,所
以可以单独设定对指令的响应和对外部干扰的响应。此外,可以将该功能设为
无效。无效时,请参照“MR-JE-_A伺服放大器技术资料集的 ”7.5节。可使用
软件版本B7以上的伺服放大器。通过MR Configurator2确认软件版本。
定位模式(点位表方式)
选择预先设定的1 ~ 31的点位表,根据设定值运行。请使用外部输入信号或通
信功能选择点位表。
第4章
定位模式(程序方式)
选择预先设定的任意的1 ~ 16程序,根据程序的内容运行。请使用外部输入信
号或通信功能选择程序。
第5章
辊式进给显示功能 以启动时的当前位置和指令位置的状态为“0”进行指定移动量的定位。
4.5节
标记检测
功能
当前位置
锁存功能
若将标记检测信号置为ON,则会锁存当前位置。锁存的数据可通过通信指令读
取。
6.2.2项
中断定位
功能
MSD(标记检测)设为ON后,根据[Pr. PT30]及[Pr. PT31](标记传感器停止移
动量)设定的残留距离变更移动量进行运行。
可使用软件版本B7以上的伺服放大器。
6.2.3项
原点复位
近点狗式/计数式/数据设定式/推压式/忽略原点/近点狗式后端基准/计数式前
端基准/近点狗支架式/近点狗式前Z相基准/近点狗式Z相基准/无近点狗式Z相基
准
4.4节
5.4节
高分辨率编码器
MELSERVO-JE系列对应的旋转式伺服电机使用的是131072pulses/rev高分辨率编
码器。
增益切换功能
不仅可以切换旋转中和停止时的增益,还可以在运行中使用输入软元件进行增
益的切换。
MR-JE-_A
7.2节
高级振动抑制控制Ⅱ 抑制机械臂前端的振动或残留振动的功能。
MR-JE-_A
7.1.5项
机械共振抑制滤波器
通过降低特定频率的增益,从而抑制机械系统共振的滤波器功能(陷波滤波
器)。
MR-JE-_A
7.1.1项
轴共振抑制滤波器
伺服电机轴加载负载时,由于伺服电机驱动时轴转动产生的共振,可能会发生
高频率的机械振动。轴共振抑制滤波器是抑制该振动的滤波器。
MR-JE-_A
7.1.3项
自适应性滤波器Ⅱ 检测出伺服放大器的机械共振后自动设定滤波器特性,抑制机械振动的功能。
MR-JE-_A
7.1.2项
低通滤波器 提高伺服系统的响应性,对发生高频率的共振有抑制效果。
MR-JE-_A
7.1.4项
机械分析器功能
仅通过连接安装有MR Configurator2的计算机与伺服放大器,就可以分析机械
的频率特性。
使用该功能时,需要MR Configurator2。
鲁棒滤波器
当因辊轮进给轴等负载惯量较大而不能提高响应性时,可以提高对干扰的响
应。
[Pr. PE41]
微振动抑制控制 在伺服电机停止时,抑制±1pulse的振动。
[Pr. PB24]
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1. 功能和构成
1 - 5
功能 内容
控制
模式
详细说明
C
P
C
L
电子齿轮 可把位置指令设为1/864 ~ 33935倍。
[Pr. PA06]
[Pr. PA07]
自动调谐
即使加载在伺服电机轴上的负载变化,也能将伺服放大器的增益自动调整为最
佳。
MR-JE-_A
6.3节
再生选件
因发生的再生功率较大,在伺服放大器的内置式再生电阻器的再生能力不足时
使用。
MR-JE-_A
11.2节
报警历史清除 消除报警历史。
[Pr. PC18]
输入信号选择
(软元件设定)
可以将ST1(正转启动)、ST2(反转启动)、SON(伺服启动)等输入软元件
分配到CN1连接器的特定引脚中。
[Pr. PD04]
[Pr. PD12]
[Pr. PD14]
[Pr. PD18]
[Pr. PD20]
[Pr. PD44]
[Pr. PD46]
输出信号选择
(软元件设定)
可以将MBR(电磁制动互锁)等输出软元件分配到CN1连接器的特定引脚中。
[Pr. PD24]
~
[Pr. PD26]
[Pr. PD28]
[Pr. PD47]
输出信号(DO)强制输出
与伺服的状态无关,可以强制启动/关闭输出信号。
请用于输出信号的接线检查等。
MR-JE-_A
4.5.8项
指令脉冲选择 仅对应A相、B相脉冲串。
[Pr. PA13]
转矩限制 可以限制伺服电机的转矩。
[Pr. PA11]
[Pr. PA12]
状态显示 在5位7段LED显示部中显示伺服的状态。
3.1.2项
外部输入输出信号显示 在显示部显示外部输入输出信号的ON/OFF状态。
3.1.7项
报警代码输出 发生报警时,以3位代码输出报警编号。
第8章
试运行模式
JOG运行/定位运行/无电机运行/DO强制输出/程序运行/1步进给
但是,进行定位运行、程序运行及1步进给时,需要MR Configurator2。
3.1.8项
3.1.9项
MR-JE-_A
4.5.9项
模拟监视输出 伺服状态即时以电压形式输出。
[Pr. PC14]
[Pr. PC15]
MR Configurator2 可通过计算机可以进行参数设定、试运行和监视等。
MR-JE-_A
11.7节
一键式调整
伺服放大器的增益调整仅通过按压按钮操作或单击MR Configurator2的按钮即
可进行。
MR-JE-_A
6.2节
Tough Drive功能
通常为即使发生报警时装置也不会停止,而是继续运行。
Tough Drive功能,有振动Tough Drive和瞬停Tough Drive两种。
MR-JE-_A
7.3节
驱动记录器功能
持续监视伺服的状态、并记录报警前后一段时间的伺服状态变化的功能。记录
数据可以通过点击MR Configurator2的驱动记录仪画面上的波形显示按钮进行
确认。
但是在以下状态时,驱动记录器不工作。
1. 使用MR Configurator2的图表功能时
2. 使用机械分析器功能时
3. 将[Pr. PF21]设定为“-1”时
[Pr. PA23]
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1. 功能和构成
1 - 6
功能 内容
控制
模式
详细说明
C
P
C
L
放大器寿命诊断功能
可以确认累计通电时间和浪涌继电器的ON/OFF次数。用于掌握伺服放大器的
有寿命部件(如电容器及继电器等)的更换时期,以免发生故障。
使用该功能时,需要MR Configurator2。
功率监视功能
根据伺服放大器内的速度和电流等数据计算运行功率和再生功率。MR
Configurator2可以显示消耗功率等。
机械诊断功能
通过伺服放大器的内部数据,可以推断装置驱动部的摩擦和振动成分,并可检
测出球形螺丝和轴承等机械部件的异常。
使用该功能时,需要MR Configurator2。
限位开关
使用LSP(正转行程末端)及LSN(反转行程末端)可限制伺服电机的移动区
间。
S字加减速
可进行平滑加减速。
通过[Pr. PC03]设定S字加减速时间常数。
与直线加减速时相比,加减速时间与指令速度无关,仅是S字加减速时常数部
分变长。
[Pr. PC03]
5.2.2项
软件限位
通过参数用地址可限定移动区间。
通过参数设定与限位开关相同的功能。
7.4节
模拟倍率修调
通过模拟输入限制伺服电机转速。
设定速度可变更为0% ~ 200%。
2.4节
示教功能
用JOG运行或手动脉冲发生器运行移动到目的位置后,按操作部的SET按钮或
把TCH(示教)为ON时,则可以获取位置数据。
3.1.10项
简单凸轮功能
将以往使用凸轮进行机械式同步控制的结构置换为软件式后进行同样控制的功
能。可进行使用追踪编码器功能、标记传感器输入补偿功能、定位数据的同步
运行及2轴同时插补的运行。
可使用软件版本B7以上的伺服放大器。
6.1节
Modbus-RTU通信功能
Modbus协议是用专用的信息框架在主和从之间进行串行通信。专用的信息框
架具有可称为功能的数据读取及写入功能,使用其功能可进行来自伺服放大器
的参数写入及运行状态的确认。
MR-JE-_A伺
服放大器技
术资料集
(Modbus-
RTU通信篇)
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1. 功能和构成
1 - 7
1.4 外围设备的构成
注意
请勿在伺服放大器U、V、W及CN2上连接错误轴的伺服电机,否则会导致故障。
要点
伺服放大器及伺服电机以外均为选件或推荐部件。
(1) MR-JE-100A以下
图为MR-JE-40A。
功率因数改善
AC电抗器
(FR-HAL
)
线性噪声
滤波器
(FR-BSF01
)
CN3
伺服电机
计算机
MR Configurator2
CN1
CN2
W
V
U
电磁接触器
L1
L2
L3
(注2
)
(
MC)
无熔丝
断路器
(MCCB)
RST
中继端子台
电源
(注1
)
注 1. 单相AC 200V~240V适用于MR-JE-70A以下。使用单相AC 200V~240V电源时,请将电源连接至L1和L3,不要在L2上做任何连接。
电源规格请参照“MR-JE-_A伺服放大器技术资料集”1.3节。
2. 由于电源电压及运行模式的不同,可能会造成母线电压下降、由强制停止减速中转换到动态制动器减速。如果不希望动态制动器
减速,请延迟电磁接触器的关闭时间。
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