VW System Technology: KUKA ForceTorqueControl 3.1的全局功能详解

全局功能是KUKA.ForceTorqueControl 3.1中一种高级编程选项，专为ForceTorqueControl的高效运动控制设计。这部分文档主要介绍三个关键的全局功能： 1. **FT_INIT_IF(...) - 初始化配置 (任务)**: 这个函数用于初始化作为输入参数传递的配置任务。用户可以通过该函数设置特定的初始条件或配置，确保任务在启动时按照预设的参数进行。配置任务类型为CHAR，包含一个名为“配置名称”的任务配置参数。 2. **FT_ONBREAK_IF(...) - 启动传感器引导的运动**: 当传感器检测到中断条件时，这个函数启动一个基于传感器触发的运动。它可以根据在配置任务中定义的中断条件自动停止运动，并根据IN参数提供的信息种类（1-无信息，2-提示信息，3-确认信息）发送相应反馈。这有助于实时响应机器人的运动状态。 3. **FT_ON_IF() - 启动重叠式力/力矩控制**: 这是另一个核心功能，通过FT_ON_IF()函数，开发者可以启用重叠式力矩控制，使得所有后续运动都将基于力和力矩的控制策略执行。这种控制方式适用于需要精确力和力矩控制的复杂应用，如抓取和定位任务。 此外，文档提供了关于VWSystemTechnology、KUKA机器人公司的版权信息，以及产品的概述，包括产品连接电缆、运动模式（传感器引导和重叠式力矩控制）、基准坐标系（BASE、TOOL、TTS和TCP的RCS姿态）以及力矩控制的监控机制，如超过最大负载时的处理。KUKA.ForceTorqueControl 3.1适用于VW系统软件8.3，强调了版权保护，并声明除文档所述功能外可能存在的其他功能并不在初始供货或维修服务范围内。 这部分文档详细阐述了如何利用全局功能优化KUKA机器人在工业环境中的力矩控制，旨在帮助用户编写高效的控制程序，确保机器人的精确操作和安全运行。