WLKATA Mirobot G代码指令集详解

"WLKATA MIROBOT 代码指令集说明书1主要介绍了MIROBOT机器人的通信方式、基于G代码的指令控制以及对外输出的PWM信号功能。文档由北京勤牛创智科技有限公司编写，详细阐述了MIROBOT的指令格式、功能说明以及返回值解释。" MIROBOT是一款采用USB串口通信的机器人，其通信协议基于G代码，对字母大小写不敏感。这款机器人具备输出两组PWM信号的能力，可用于控制末端执行器，如夹手或吸盘。文档中提到了两个关键指令： 1. 查询当前机械臂状态与位置信息的指令： 该指令没有参数，执行后返回机械臂的状态，包括各轴的角度值（A、B、C、D、X、Y、Z轴），末端位置的X、Y、Z坐标，姿态RPY角（Rx、Ry、Rz）以及两组PWM输出值。返回值示例表明，当机械臂处于空闲状态且所有轴角度为0时，末端位置和姿态也为初始状态，两路PWM值为0。 2. M50指令： 这个指令用于解除机器人上电后的轴锁定状态，允许机械臂进行运动。 文档还提到了版本历史，其中1.1版增加了更多指令的说明。然而，具体指令集的详细内容在提供的摘要中并未完全展开，包括G代码的详细指令集和其他可能的功能，如移动、旋转等操作。 对于使用Python编程的用户来说，理解这些指令集和通信协议是控制MIROBOT的关键。可以创建Python脚本来发送G代码指令，通过USB串口与MIROBOT交互，实现对机械臂的精确控制。例如，编写Python程序来读取机械臂当前状态，根据需要发送M50指令解锁轴，然后发送其他G代码指令来规划和执行特定的运动路径。 在实际应用中，开发者需要结合MIROBOT的硬件特性，如关节的旋转范围、负载能力以及PWM输出的电压范围，来编写合适的控制逻辑。此外，理解机器人的坐标系统和原点位置也是确保程序正确性的必要条件。通过熟练掌握这些指令，用户能够开发出自动化的工作流程，用于各种场景，如组装、搬运、检测等。