InvenSense MotionDriver6.12:DMP与硬件自检详解
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更新于2024-08-08
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"这篇文档是关于InvenSense公司的MotionDriver 6.12驱动程序的用户指南,主要涉及MPU6050、MPU6500、MPU9150和MPU9250等传感器的使用。文档涵盖了驱动程序的功能、初始化、DMP(数字运动处理器)操作、硬件自检、校准数据处理等多个方面。"
这篇文档详细阐述了如何使用MotionDriver 6.12驱动程序来处理InvenSense的微机电系统(MEMS)传感器数据,特别是MPU系列芯片。驱动程序的核心功能包括处理Tap和Orientation数据,以及利用DMP进行运动处理。
1. **Tap和Orientation数据解析**:
- 提供了两个回调函数`dmp_register_tap_cb`和`dmp_register_android_orient_cb`,分别用于处理Tap事件(点击)和Orientation事件(方向),回调函数会在解析数据后执行,如`decode_gesture`、`tap_cb`和`android_orient_cb`。
2. **DMP FIFO输出**:
- DMP(Digital Motion Processor)仅在特定功能启用时向FIFO写入数据,如Tap或传感器数据。驱动程序会监听DMP中断,读取FIFO内容。`dmp_read_fifo`函数用于读取FIFO,返回的数据包括陀螺仪、加速度计、四元数、时间戳和传感器状态。
3. **InvenSense硬件自检**:
- 硬件自检是用于生产线测试的选项,通过内部移动和测量验证MEMS传感器的正常功能。`run_self_test`API用于执行自检。不同型号的MPU(如MPU6050/6500与MPU9150/9250)有不同的自检算法,返回每个轴的状态及校准偏置。
4. **自检和校准**:
- MD6.12驱动程序将自检和出厂校准结合,但客户可以选择分开执行。`mpu_run_6500_self_test`和`mpu_run_self_test`函数用于执行自检,返回结果包括陀螺仪和加速度计的偏置。
5. **其他功能**:
- 文档还涵盖了初始化API、方向矩阵、中断处理、DMP初始化和功能,以及如何与MPL(Motion Processing Library)库集成,以实现低功耗模式和运动中断模式。
整体来说,MotionDriver 6.12驱动程序提供了一个全面的框架,使得开发者能够便捷地利用InvenSense传感器进行各种运动检测和数据处理任务,适用于多种微控制器平台。
2021-03-15 上传
2022-05-30 上传
2023-12-15 上传
2023-05-25 上传
2023-04-26 上传
2023-05-25 上传
2023-07-29 上传
2023-04-05 上传
2023-06-09 上传
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龚伟(William)
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