InvenSense MotionDriver6.12：DMP与硬件自检详解

"这篇文档是关于InvenSense公司的MotionDriver 6.12驱动程序的用户指南，主要涉及MPU6050、MPU6500、MPU9150和MPU9250等传感器的使用。文档涵盖了驱动程序的功能、初始化、DMP（数字运动处理器）操作、硬件自检、校准数据处理等多个方面。" 这篇文档详细阐述了如何使用MotionDriver 6.12驱动程序来处理InvenSense的微机电系统（MEMS）传感器数据，特别是MPU系列芯片。驱动程序的核心功能包括处理Tap和Orientation数据，以及利用DMP进行运动处理。 1. **Tap和Orientation数据解析**： - 提供了两个回调函数`dmp_register_tap_cb`和`dmp_register_android_orient_cb`，分别用于处理Tap事件（点击）和Orientation事件（方向），回调函数会在解析数据后执行，如`decode_gesture`、`tap_cb`和`android_orient_cb`。 2. **DMP FIFO输出**： - DMP（Digital Motion Processor）仅在特定功能启用时向FIFO写入数据，如Tap或传感器数据。驱动程序会监听DMP中断，读取FIFO内容。`dmp_read_fifo`函数用于读取FIFO，返回的数据包括陀螺仪、加速度计、四元数、时间戳和传感器状态。 3. **InvenSense硬件自检**： - 硬件自检是用于生产线测试的选项，通过内部移动和测量验证MEMS传感器的正常功能。`run_self_test`API用于执行自检。不同型号的MPU（如MPU6050/6500与MPU9150/9250）有不同的自检算法，返回每个轴的状态及校准偏置。 4. **自检和校准**： - MD6.12驱动程序将自检和出厂校准结合，但客户可以选择分开执行。`mpu_run_6500_self_test`和`mpu_run_self_test`函数用于执行自检，返回结果包括陀螺仪和加速度计的偏置。 5. **其他功能**： - 文档还涵盖了初始化API、方向矩阵、中断处理、DMP初始化和功能，以及如何与MPL（Motion Processing Library）库集成，以实现低功耗模式和运动中断模式。 整体来说，MotionDriver 6.12驱动程序提供了一个全面的框架，使得开发者能够便捷地利用InvenSense传感器进行各种运动检测和数据处理任务，适用于多种微控制器平台。