YDLIDAR X4激光雷达开发手册：工作模式与通信详解

激光雷达X4开发手册详细介绍了YDLIDARX4这款设备的工作机制、系统流程、通信机制以及命令与报文结构。首先，X4支持三种工作模式：空闲模式、扫描模式和停机模式。空闲模式下设备处于休眠状态，扫描模式则启动测距单元和激光器，进行环境感知并实时输出数据；在出现故障时，设备会自动切换到停机模式并报告错误。 系统通信是通过串口进行的，外部设备通过发送两个字节的系统命令，其中起始字节固定为0xA5，第二个字节表示具体命令。例如，发送0xA5 0x60可以启动扫描模式，而0xA5 0x65用于停止扫描。0xA5 0x90用于获取设备信息，包括型号、固件和硬件版本，而0xA5 0x91用于查询设备健康状态。某些命令如0xA5 0x80执行设备软重启，但响应类型为无应答。 系统报文是X4对接收到的命令的响应，它包含了执行命令后的结果或状态信息。这些报文设计使得外部系统能够解析并理解设备的状态和数据，从而实现有效的交互和控制。 该手册还涉及功耗控制和待机功能，允许用户调整设备在不同模式下的能耗表现，以及速度控制选项，以适应不同的应用需求。此外，手册还强调了文档的版权信息和更新记录，体现了制造商EAI Team的专业性和对文档管理的严谨态度。 这份开发手册提供了全面的指导，帮助开发者理解和操作YDLIDARX4激光雷达，确保了设备的稳定运行和高效集成。