KUKA机器人程序中的离线连接组解析

"离线连接组是KUKA机器人程序命令中的一个重要概念，它涉及到设备网络(DeviceNet)协议的通信机制。离线连接组主要用于处理网络通信中的故障情况，特别是当某些节点处于通讯故障状态时。这些组的信息优先级较低，可能会因为网络中的其他流量而发生延迟。 在任何时刻，只有一个客户机节点能够与单个子网中出现通讯故障的节点进行通信。这个过程通过客户机和工具之间的离线所有权请求/响应交互来实现。一旦某个客户机获得了故障节点的所有权，它将使用组4信息ID 2D来发起通讯故障请求。相应的，故障节点应使用组4信息ID 2C回应这种请求。 值得注意的是，客户机在获取离线连接组的所有权之前并不一定要发送通讯故障请求信息。具备此功能的节点应当接收组4信息ID 2D的请求，并用ID 2C返回响应。这确保了在网络出现故障时，仍能有序地进行数据交换和故障恢复。 DeviceNet协议是整个讨论的基础，它是一种基于控制器局域网(CAN)的现场总线系统，广泛应用于工业自动化领域。DeviceNet提供了丰富的特性，包括I/O连接、显式信息连接等，以及明确的网络对象模型和系统结构。其对象模型建立包括对象寻址和寻址范围，使得不同设备之间的通信变得更加标准化和高效。 网络结构上，DeviceNet支持多种拓扑，如线形、星形等，同时有明确的逻辑结构定义。此外，DeviceNet还详细规定了CAN的相关标准，包括CAN的应用范围、链路层寻址、帧类型、媒体访问控制以及重要的错误管理机制，如错误类型和节点错误检测，以确保网络的稳定性和可靠性。 总结来说，离线连接组是DeviceNet协议应对网络故障的关键机制，通过所有权的转移和特定信息的交互，确保了在通讯异常情况下数据传输的连续性。了解和熟练掌握这一概念对于理解和操作KUKA机器人系统，以及使用DeviceNet协议的其他工业设备至关重要。"