KUKA机器人程序中的设备关闭信息解析

"设备关闭信息-kuka机器人程序命令 - DeviceNet协议 完整中文版" 在DeviceNet协议中，设备关闭信息是一个关键的通信机制，它涉及到设备从在线状态转换到离线状态或者非存在状态的过程。这个过程是通过一个非连接的响应信息来实现的，通常由具有UCMM（通用通信和管理模块）功能的设备发送。根据描述，设备关闭信息分为两种类型：信息组3，信息ID5和信息组2，信息ID3，其中后者由仅限组2的服务器发送。 如图4.43所示，设备关闭信息的结构包括以下几个部分： 1. **信息头**：包含Frag[0]、XID（事务处理ID）、MAC ID。Frag[0]表示这是一个非分片的信息，XID用于标识交易，而MAC ID则是在信息头中指定的源MAC ID，尽管这与常规CAN标识区的MAC ID不同，但在设备关闭信息中，MAC ID被设定为广播，即无目的的MAC ID。 2. **R/R位**：设置为1，表明这是一个响应信息，即设备对某些操作的回应。 3. **服务代码**：服务代码4Ehex（十进制78）表示这是一个设备关闭信息，这是识别消息类型的关键标识。 4. **信息体**：包括分类ID、实例ID以及关闭代码。分类ID和实例ID通常用来唯一标识网络中的特定对象，而关闭代码则提供了关于设备为何关闭或离线的具体原因。 DeviceNet协议是一种基于CAN（Controller Area Network）的工业现场总线协议，广泛应用于自动化领域。它提供了一种结构化的网络模型，包括设备寻址、对象模型建立、网络概述、系统结构等核心概念。 - **对象模型**：DeviceNet定义了一个对象模型，其中包含了对象寻址和寻址范围。对象寻址允许网络中的设备识别和访问其他设备上的特定数据，而寻址范围定义了这些地址的分配和使用方式。 - **网络概述**：描述了I/O连接和显式信息连接。I/O连接是指设备间的直接输入/输出通信，显式信息连接则是通过主站发起的、有明确目的地的数据传输。 - **系统结构**：涵盖了拓扑和逻辑结构。拓扑描述了物理连接的布局，如总线型、星型等，而逻辑结构则关注网络中设备的功能和通信关系。 在理解DeviceNet协议时，还需要对CAN协议有一定的了解。CAN是控制领域的基础，它的应用范围广泛，包括汽车电子、工业自动化等多个领域。CAN协议定义了链路层寻址、帧类型、媒体访问控制（MAC）以及错误管理机制，以确保数据的可靠传输和网络的健康运行。 设备关闭信息是DeviceNet协议中的一个重要环节，它涉及到设备的正常工作状态和网络的稳定运行。理解这一过程以及其在CAN背景下的实现，对于调试、维护和优化DeviceNet网络至关重要。