ROS开发工具的产品化探索：rviz、命令行工具和rqt工具

ROS开发工具篇 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是当前机器人领域中最流行的操作系统之一，其提供了丰富的开发工具，帮助开发者快速搭建机器人应用。今天，我们将探索ROS的开发工具篇，了解ROS中的原生工具，包括rviz、命令行工具和rqt工具等。 一、ROS原生工具 ROS的原生工具非常丰富，包括可视化的qt工具和命令行工具等。这些工具和ROS系统的依赖性最强，想要实现产品化并不容易。ROS的原生工具可以分为三大类：rviz、命令行工具和rqt工具。 1.1 rviz rviz是ROS中的一个三维可视化平台。它可以把不直观的数据统统可视化地显示出来，比如图像、地图、模型、路径等等。rviz最厉害的地方是它的扩展性，可以通过插件的形式无限扩展，打造自己的人机交互界面。 rviz的优点： * 可以把不直观的数据统统可视化地显示出来 * 扩展性强，可以通过插件的形式无限扩展 * 可以打造自己的人机交互界面 rviz的缺点： * 对ROS核心通信机制的强依赖 * 系统中必须要运行ROSMaster，显示的数据需要通过话题发布 * 运行不稳定等等 1.2 命令行工具 ROS提供的命令行工具非常丰富，比如rostopic、rosservice、rosnode、rosparam等等。这些工具虽然没有图形化工具那么直观，但是很多时候更加简洁明快。 命令行工具的优点： * 簡洁明快 * 可以快速执行命令 命令行工具的缺点： * 没有图形化工具那么直观 * 需要熟悉命令行操作 1.3 rqt工具 ROS还提供了一系列轻量化的可视化工具，比如： * 显示计算图的rqt_graph * 显示数据包的rqt_bag * 绘制数据曲线的rqt_plot 这些工具的问题和rviz类似，或者说ROS的原生工具都有这样的问题，毕竟是“直系血亲”，和ROS核心部分紧密相连，同样继承了ROS通信机制部分的问题。 rqt工具的优点： * 轻量化的可视化工具 * 可以快速显示计算图、数据包和数据曲线 rqt工具的缺点： * 和ROS核心部分紧密相连，同样继承了ROS通信机制部分的问题 二、ROS开发工具在机器人产品化中的应用 ROS的原生工具可以在机器人产品化中发挥重要作用，例如： * rviz可以用于机器人的三维可视化 * 命令行工具可以用于机器人的命令行控制 * rqt工具可以用于机器人的轻量化可视化 ROS的原生工具可以帮助开发者快速搭建机器人应用，并且可以在机器人产品化中发挥重要作用。但是，需要注意这些工具的问题，例如对ROS核心通信机制的强依赖、系统中必须要运行ROSMaster等等。