Softmotion软件手册：插补运动与停止命令

"插补运动-asq cssbb question bank - 研" 这篇资源主要涉及到的是通用运动架构（Common Motion）中的插补运动控制，这部分内容是Softmotion软件手册的一部分，由研华公司编撰。Softmotion软件提供了高级的运动控制功能，包括精确的运动停止和插补运动命令。 在运动停止方面，有Acm_GpStopDec和Acm_GpStopEmg两个函数。Acm_GpStopDec用于命令群组内的轴减速停止，这是一种平滑的停止方式，群组的状态会从STA_GP_MOTION逐步过渡到STA_GP_STOPPING，最后到达STA_GP_DISABLE或STA_GP_READY。而Acm_GpStopEmg则是紧急停止命令，它立即中断轴的运动，无减速过程，适用于安全相关的紧急情况。 插补运动中，Acm_GpMoveLinearRel函数用于执行相对线性插补运动。这个函数允许用户指定一个距离数组，对群组中的轴进行相对于当前位置的线性移动。函数返回值表示操作的错误代码，确保了运动指令的执行状态可被监控。函数的参数包括群组句柄和距离数组，其中群组句柄是通过Acm_GpAddaxis函数获取的，距离数组定义了各轴的相对移动距离。 Softmotion软件手册还提到了群组状态的枚举，这些状态反映了运动控制器在不同阶段的行为，如STA_GP_DISABLE表示群组被禁用，STA_GP_READY表示准备就绪，STA_GP_MOTION表示正在执行运动，等等。通过这些状态，用户可以实时了解运动控制的状态并做出相应的处理。 此外，手册中还强调了版权和商标信息，表明所有内容受到法律保护，未经许可不得复制或分发。同时，研华公司对其产品提供了两年的质量保证，质保期内提供免费维修或更换服务，出保后则可能需要支付一定的维修费用。 在实际应用中，当遇到产品故障时，用户应收集详细的问题信息并与供应商联系，获取Return Material Authorization (RMA)序列号以便进行后续的维修流程。 这个资源涵盖了运动控制软件的重要方面，包括运动停止的两种方法和线性插补的实现，是理解和操作研华Softmotion软件的关键资料。