AM335x平台上的EtherCAT应用实现与移植

本文主要探讨了如何在AM335X平台上实现EtherCAT通信，一种开放的实时以太网通讯协议，由德国倍福自动化有限公司发起，以其高性能、低成本和易用性在工业自动化领域占据重要地位。AM335X是一款基于ARM Cortex-A8内核的开发板，其特点在于内置了PRU-ICSS（可编程实时单元集成电路系统服务），该系统独立于主处理器运行，提供了强大的实时通信能力。 文章首先介绍了EtherCAT的基本概念和优势，强调了它在工业控制中的广泛应用。随后，着重介绍了TI提供的基于PRU-ICSS的EtherCAT从站示例，尽管官方并不直接提供主站示例，但提到了开源的IGHEtherCAT主站，这对于用户自行开发或选择第三方解决方案具有很高的参考价值。 在技术实现部分，文章详细讲解了如何将IGH EtherCAT主站移植到AM335X平台的过程，包括从站的实例设计和测试。这部分内容涵盖了从软件包的配置到实际应用的步骤，以及可能遇到的问题和解决策略。 接着，文章深入探讨了EtherCAT的测试环节，包括测试的流程和分析，确保通信的稳定性和准确性。测试部分不仅关注功能验证，还可能涉及性能指标的测量和优化。 最后，作者以结束语总结全文，提醒读者注意参考文献中的进一步学习资源，并附上相关的图表，如数据帧结构示意图、数据传输流程图以及TI Sitara SDK等工具的使用。 本文是一篇实用的技术文档，为开发者提供了AM335X平台利用EtherCAT进行实时以太网通信的具体指导，包括从理论基础到实际操作的完整过程，对于从事嵌入式系统和工业自动化领域的工程师具有很高的参考价值。