CAN总线在移动机器人SLAM系统中的应用
需积分: 50 107 浏览量
更新于2024-08-06
收藏 10.12MB PDF 举报
"CAN总线-双目视觉移动机器人slam系统"
本文主要介绍了CAN总线在双目视觉移动机器人SLAM(Simultaneous Localization And Mapping,即同步定位与建图)系统中的应用,并提到了4412开发平台,该平台基于Cortex-A9处理器,适用于相关系统的开发和研究。
CAN总线是一种广泛应用的现场总线,最初由德国BOSCH公司为汽车电子控制系统设计,现在已成为国际标准,并扩展到工业自动化、船舶、医疗设备等多个领域。CAN协议的特点在于它废除了传统的站地址编码,而是对通信数据块进行编码,这使得网络内的节点数量理论上无限制,且数据块可以有多个不同的定义,提高了系统的灵活性。此外,CAN协议支持最多8字节的数据段,确保了实时性,同时还采用CRC校验来增强数据的可靠性。
4412开发平台是一个基于Exynos4412处理器的开发板,该处理器有两种封装形式:POP和SCP。平台包含了电源管理单元(PMU)、以太网接口、HDMI、WIFI与蓝牙、LCD接口、触摸屏、摄像头、3G网络支持、USB接口、声卡、SD卡插槽、GPS(选配)、串口UART、GPIO、JTAG接口、CAN总线(选配)和RS-485总线(选配)等丰富的扩展接口,适合进行复杂系统如SLAM的开发。
软件开发环境包括了工具链的搭建,如交叉编译工具的安装,以及U-Boot、Linux内核和Android系统的编译与烧写。开发者需要掌握相关基础知识,如处理器的生命周期、电源管理、多核处理器的应用开发等,才能有效进行开发工作。
在实际应用中,开发板可以运行Android系统,支持开机、无线WIFI连接、音量调节、网页浏览、高清播放、3G上网、GPS定位、游戏3D性能、重力传感器和陀螺仪的使用,以及与U盘、鼠标、键盘的交互等功能。通过这些功能,开发者可以实现移动机器人的自主导航和环境感知,进而优化SLAM算法,提高机器人的定位精度和地图构建效率。同时,平台提供的Linux下多核处理器相关知识和Android系统架构资料,为开发者提供了深入学习和调试的资源。
123 浏览量
2024-08-29 上传
2024-03-15 上传
2023-02-17 上传
2023-11-16 上传
2023-05-29 上传
2023-09-18 上传
2023-02-22 上传
2023-12-02 上传
![](https://profile-avatar.csdnimg.cn/45155b1381c44bfdac27eed5d5595608_weixin_26765363.jpg!1)
沃娃
- 粉丝: 30
- 资源: 4040
最新资源
- Hadoop生态系统与MapReduce详解
- MDS系列三相整流桥模块技术规格与特性
- MFC编程:指针与句柄获取全面解析
- LM06:多模4G高速数据模块,支持GSM至TD-LTE
- 使用Gradle与Nexus构建私有仓库
- JAVA编程规范指南:命名规则与文件样式
- EMC VNX5500 存储系统日常维护指南
- 大数据驱动的互联网用户体验深度管理策略
- 改进型Booth算法:32位浮点阵列乘法器的高速设计与算法比较
- H3CNE网络认证重点知识整理
- Linux环境下MongoDB的详细安装教程
- 压缩文法的等价变换与多余规则删除
- BRMS入门指南:JBOSS安装与基础操作详解
- Win7环境下Android开发环境配置全攻略
- SHT10 C语言程序与LCD1602显示实例及精度校准
- 反垃圾邮件技术:现状与前景