Ziegler-Nichols法在PID参数调优中考虑扭矩限制策略

在"扭矩限制 - Ziegler-Nichols方法进行PID参数整定"这篇文档中，主要讨论了安川伺服系统中的扭矩限制功能，这是一个重要的安全保护措施，用于防止机械过载或损坏。文章详细介绍了四种不同的扭矩限制方式： 1. 内部扭矩限制：这是一种基于用户参数的限制，可以设置最大输出扭矩，出厂时默认为电机额定扭矩的800%，超过这个值会自动调整到实际的最大扭矩。 2. 外部扭矩限制：可能是通过外部传感器监控的实时扭矩，作为输入来进一步调整伺服电机的输出。 3. 基于模拟量电压指令的扭矩限制：这种方式允许用户通过模拟量输入来直接控制扭矩，提供了更大的灵活性。 4. 基于外部扭矩限制+模拟量电压指令的扭矩限制：结合了前两者，既考虑外部监测又允许远程调节。 文档还提到了两个特定的用户参数Pn402（正转扭矩限制）和Pn403（反转扭矩限制），它们是百分比设置，出厂值为800%，并指出如果设定过低可能导致扭矩不足。 除了扭矩限制，文章还包括了伺服电机的试运行步骤，如单体试运行、与机械联动试运行、带制动器的电机测试，以及控制方式的选择和基本功能设定。例如，如何设置伺服ON/OFF状态、电机旋转方向、超程、保持制动器、处理瞬间停电等。此外，文档还讲解了绝对值编码器的使用方法，包括接口电路、编码器选择、电池管理、设置过程、数据传输序列和速度控制的用户参数设定。 这篇文档深入探讨了安川伺服系统中关于扭矩限制和电机控制的实用技术，旨在确保系统的稳定性和安全性，适合从事工业自动化领域的技术人员参考和学习。