STM32F101xx/STM32F103xx CAN寄存器详解及应用

"STM32 固件库 中的CAN寄存器结构以及相关概念" STM32固件库是专为基于ARM Cortex-M3内核的STM32F101xx和STM32F103xx微控制器设计的，提供了一套完整的程序、数据结构和宏，方便用户轻松访问和控制微控制器的所有外设，包括CAN（Controller Area Network）接口。CAN是一种用于汽车和工业自动化系统的串行通信协议，以其高可靠性、错误检测能力和多主站通信特性而闻名。 在STM32F10x系列中，CAN接口的寄存器结构定义在`stm32f10x_map.h`头文件中。以下是CAN寄存器结构的详细说明： 1. `MCR`（Master Control Register）：主控制寄存器，用于控制CAN模块的操作模式，如初始化模式、正常操作模式等。 2. `MSR`（Message Status Register）：消息状态寄存器，反映CAN模块的当前状态，如错误状态、接收和发送标志等。 3. `TSR`（Transmit Status Register）：发送状态寄存器，记录发送邮箱的状态，如发送完成、发送错误等。 4. `RF0R`和`RF1R`（Receive FIFO 0 and 1 Register）：接收FIFO 0和1寄存器，用于管理接收到的消息，包括接收标志和消息选择。 5. `IER`（Interrupt Enable Register）：中断使能寄存器，允许用户开启或关闭CAN相关的中断。 6. `ESR`（Error Status Register）：错误状态寄存器，包含错误计数器和错误标志，如总线错误、位错误等。 7. `BTR`（Bit Timing Register）：位定时寄存器，用于配置CAN通信的比特率和其他时序参数。 8. `sTxMailBox`和`sFIFOMailBox`：发送邮箱和接收FIFO结构体，每个包含4个寄存器，分别用于存储CAN消息的标识符、时间和数据。 - `CAN_TxMailBox_TypeDef` 结构体包含`TIR`(Transmit Identifier Register)，`TDTR`(Transmit Data Time Stamp Register)，`TDLR`(Transmit Data Low Register)，`TDHR`(Transmit Data High Register)，用于准备待发送的数据帧。 - `CAN_FIFOMailBox_TypeDef` 结构体包含`RIR`(Receive Identifier Register)，`RDTR`(Receive Data Time Stamp Register)，`RDLR`(Receive Data Low Register)，`RDHR`(Receive Data High Register)，用于接收和处理接收到的数据帧。 9. `FMR`，`FM0R`，`FS0R`，`FFA0R`，`FA0R`，`CAN_FilterRegister_TypeDef`：过滤器管理寄存器和过滤器寄存器，用于配置和管理CAN接口的接收过滤器，筛选并接受符合特定条件的CAN消息。 固件库遵循严格的ANSI-C标准，所有驱动源代码均经过文档化，符合MISRA-C2004标准，确保了代码的可读性和兼容性。库中的错误检测机制通过校验输入值在运行时进行错误检测，增强了软件的健壮性。虽然这可能导致更大的代码体积和稍慢的执行速度，但在开发阶段非常有用，可在最终应用中优化去除。 为了实现外设的高效使用，固件库提供了对外设的通用API，统一了函数命名和结构。不过，由于库包含了所有外设的功能，代码大小和执行效率可能不是最优。对于对代码大小和执行速度有严格要求的应用，开发者可以参考固件库中的驱动程序进行定制化调整。 综上，STM32固件库为开发者提供了便利的接口，简化了CAN通信的实现，同时提供了丰富的错误管理和配置选项，有助于快速开发稳定可靠的CAN通信系统。