UR5/CB3位姿编辑器：OpenGL 4.5 API下的3D机器人操作指南

位姿编辑器屏幕是UR5/CB3机器人系统中的一项关键功能，它以OpenGL 4.5 API为技术支持，为用户提供了一个直观的3D界面来监控和操控机器人的运动。在这个界面上，用户能够实时观察机器人手臂的当前位置和目标位置，这对于编程和调试机器人的路径至关重要。 1. 3D视图展示：通过3D视角，用户可以看到机器人手臂的实际姿态，以及由屏幕右侧的参数控制的目标位置。用户可以通过放大镜图标调整视角的大小，通过拖动手指图标改变观察角度，以便于全面理解机器人的工作范围。 2. 边界警示：当机器人TCP（工具中心点）接近安全板、触发板边缘，或者工具方向接近工具方向的极限时，系统会显示3D图像以警示潜在的碰撞风险。安全板和触发板的指示以特定颜色呈现，帮助用户了解安全操作区域。 3. 特征和工具控制：在屏幕右上角，用户能找到特征选择器，用来选择不同的特征并控制工具的位置和方向。TCP的名称、坐标以及XYZ和RX、RY、RZ控制分别对应工具的三维位置和方向，用户可以选择旋转矢量的度或弧度表示方式。 4. 目标位置管理：TCP的目标位置可以精确输入，通过RX、RY、RZ控制工具的方向，确保精准定位。当目标TCP超出边界限制，系统会转换成红色提示，强调了安全边界的重要性。 5. 版权与使用注意事项：此文档由Universal Robots A/S提供，内容受版权保护，未经许可不得复制或修改。用户手册提供了详细的安装、安全使用指南和常见问题解答，强调了安全评估和紧急停机程序的重要性。 位姿编辑器屏幕是UR5/CB3机器人操作中的一个关键工具，它结合了3D图形技术，使得用户能够直观地进行机器人运动规划和路径调整，同时强调了操作过程中的安全性。理解和掌握这个界面的操作方法对有效利用UR5/CB3机器人至关重要。