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柯马机器人PDL2编程手册V2.31详解
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更新于2024-07-18
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"柯马机器人编程手册PDL2 V2.31"
本手册详细介绍了柯马机器人的编程语言PDL2,版本为2.31。PDL2是一种用于控制柯马机器人运动、执行控制、通信和其他功能的编程语言。该手册包含了语言组件、程序结构、数据表示、运动控制、执行控制、端口、语句列表、例行程序、条件处理器、通信、内置例行程序和预定义变量等多个关键概念。
1. **语言组件**:这部分详细阐述了PDL2中的基本元素,如变量、常量、函数和指令,它们是构建机器人程序的基础。
2. **程序结构**:手册详细解释了如何组织和构建PDL2程序,包括程序的开始、结束、子程序和主程序等结构。
3. **数据表示**:讨论了PDL2中数据的类型,如整数、浮点数、字符串以及如何声明和使用这些数据。
4. **运动控制**:涵盖机器人运动指令,如关节运动、直线运动和圆弧运动,以及如何精确控制机器人的运动路径。
5. **执行控制**:讲解了程序流程控制语句,如条件分支、循环结构,以及如何通过这些语句实现复杂的逻辑控制。
6. **端口**:介绍了机器人系统与外部设备交互的接口,包括输入/输出信号的处理。
7. **语句列表**:提供了PDL2的所有可用指令及其用法,帮助程序员查找和理解特定功能的实现方式。
8. **例行程序**:详细描述了如何创建和调用例行程序,以实现代码的复用和模块化。
9. **条件处理器**:讲解了错误处理和异常处理机制,确保程序在遇到问题时能够适当响应。
10. **通信**:涵盖了机器人与其他设备或系统的通信方法,可能涉及TCP/IP、串行通信等协议。
11. **内置例行程序和预定义变量**:列出了系统提供的内置函数和已预设的变量,简化了常见任务的编程。
12. **用户界面**:特别提到了TP5教示 pendant的用户界面,它是操作员与机器人进行交互的主要工具,用于编写和调试程序。
手册还强调了安全预防措施,包括责任划分、安全操作指南、适用范围、操作模式和性能标准,以确保在使用柯马机器人时遵循必要的安全规程。
此外,手册中还包含了符号说明、引用文档和修改历史,方便读者理解和跟踪版本更新。整体而言,这是一份全面的柯马机器人PDL2编程参考,对于理解和掌握柯马机器人的自动化编程具有重要价值。
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Summary
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lb-0-0-pdl-tp5TOC.fm
$AUX_TYPE: Positioner type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
$AX_CNVRSN: Axes conversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
$AX_INF: Axes inference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
$AX_LEN: Axes lengths. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
$AX_OFST: Axes offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
$AX_PURSUIT_ARM_MASTER: Master Arm in the Axes Pursuit feature . . . . . . . . . . . . . . . 418
$AX_PURSUIT_ENBL: Axes Pursuit enabling flag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
$AX_PURSUIT_LINKED: Axes Pursuit linked. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
$B_ALONG_1D_NS: Internal board data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
$B_ASTR_1D_NS: Board string data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
$BACKUP_SET: Default devices. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
$BASE: Base of arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
$BIT: BIT data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
$BOOTLINES: Bootline read-only . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
$BREG: Boolean registers - saved . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
$BREG_NS: Boolean registers - not saved. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
$B_NVRAM: NVRAM data of the board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
$C_ALONG_1D: Internal current arm data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
$C_AREAL_1D: Internal current arm data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
$C_AREAL_2D: Internal current arm data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
$CAL_DATA: Calibration data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
$CAL_SYS: System calibration position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
$CAL_USER: User calibration position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
$CAUX_POS: Cartesian positioner position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
$CIO_TREEID: Tree identifier for the configure I/O tree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
$CNFG_CARE: Configuration care . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
$CNTRL_CNFG: Controller configuration mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
$CNTRL_DST: Controller Day Light Saving . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
$CNTRL_INIT: Controller initialization mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
$CNTRL_OPTIONS: Controller Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
$CNTRL_TZ: Controller Time Zone. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
$COLL_EFFECT: Collision Effect on the arm status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
$COLL_ENBL: Collision enabling flag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
$COLL_SOFT_PER: Collision compliance percentage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
$COLL_TYPE: Type of collision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
$COND_MASK: PATH segment condition mask. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
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$COND_MASK_BACK: PATH segment condition mask in backwards. . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
$CONV_ACT: Conveyor Act . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
$CONV_BEND_ANGLE: Conveyor Bend Angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
$CONV_DIST: Conveyor shift in micron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
$CONV_ENC: Conveyor Encoder Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
$CONV_SHIFT: Conveyor shift in mm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
$CONV_SPD: Conveyor Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
$CRC_IMPORT: Directory for IMPORT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
$CRC_RULES: C5G Save & Load rules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
$CRCOPEN_GET: CRCOpen Real external data from LPC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
$CRCOPEN_MODE: CRCOpen modality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
$CRCOPEN_MODE_MASK: CRCOpen Joint MODE arm mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
$CRCOPEN_SET: CRCOpen Real External Data To LPC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
$CRNT_DATA: Current Arm data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
$CUSTOM_CNTRL_ID: Identificator for the Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
$CUSTOM_ID: Identificator for the arm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
$CYCLE: Program cycle count . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
$DB_MSG: Message Database Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
$DELTA_POS: offsets on final position in the specified ($DELTA_POS_IN) frame . . . . . . . . 440
$DELTA_POS_IN: X, Y, Z offsets on final position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
$DEPEND_DIRS: Dependancy path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
$DFT_ARM: Default arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
$DFT_DV: Default devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
$DFT_LUN: Default LUN number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
$DFT_SPD: Default devices speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
$DIN: Digital input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
$DNS_DOMAIN: DNS Domain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
$DNS_ORDER: DNS Order. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
$DNS_SERVERS: DNS Servers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
$DOUT: Digital output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
$DV_STS: the status of DV_CNTRL calls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
$DV_TOUT: Timeout for asynchronous DV_CNTRL calls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
$DYN_COLL_FILTER: Dynamic Collision Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
$DYN_DELAY: Dynamic model delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
$DYN_FILTER2: Dynamic Filter for dynamic model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
$DYN_GAIN: Dynamic gain in inertia and viscous friction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
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$DYN_MODEL: Dynamic Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
$DYN_WRIST: Dynamic Wrist. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
$DYN_WRISTQS: Dynamic Theta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
$EMAIL_INT: Email integer configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
$EMAIL_STR: Email string configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
$EMT_STRESS: eMotion Stress . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
$ERROR: Last PDL2 Program Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
$ERROR_DATA: Last PDL2 Program Error Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
$EXE_HELP: Help on Execute command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
$FDIN: Functional digital input. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
$FDOUT: Functional digital output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
$FEED_VOLTAGE: Feed Voltage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
$FL_ADLMT: Array of delimiters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
$FL_ARM_CNFG: Arm configuration file name. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
$FL_AX_CNFG: Axes configuration file name. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
$FL_BINARY: Text or character mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
$FL_CNFG: Configuration file name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
$FL_COMP: Compensation file name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
$FL_DLMT: Delimiter specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
$FL_ECHO: Echo characters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
$FL_NUM_CHARS: Number of chars to be read . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
$FL_PASSALL: Pass all characters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
$FL_RANDOM: Random file access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
$FL_RDFLUSH: Flush on reading. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
$FL_STS: Status of last file operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
$FL_SWAP: Low or high byte first. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
$FLOW_TBL: Flow modulation algorithm table data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
$FLY_DBUG: Cartesian Fly Debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
$FLY_DIST: Distance in fly motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
$FLY_PER: Percentage of fly motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
$FLY_TRAJ: Type of control on cartesian fly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
$FLY_TYPE: Type of fly motion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
$FMI: Flexible Multiple Analog/Digital Inputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
$FMO: Flexible Multiple Analog/Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
$FOLL_ERR: Following error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
$FUI_DIRS: Installation path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
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$FW_ARM: Arm under flow modulation algorithm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
$FW_AXIS: Axis under flow modulation algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
$FW_CNVRSN: Conversion factor in case of Flow modulation algorithm. . . . . . . . . . . . . . . . 460
$FW_ENBL Flow modulation algorithm enabling indicator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
$FW_FLOW_LIM Flow modulation algorithm flow limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
$FW_SPD_LIM Flow modulation algorithm speed limits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
$FW_START Delay in flow modulation algorithm application after start . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
$FW_VAR: flag defining the variable to be considered when flow modulate is used . . . . . . . 462
$GEN_OVR: General override. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
$GI: General System Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
$GO: General System Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
$GUN: Electrical welding gun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
$HAND_TYPE: Type of hand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
$HDIN: High speed digital input. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
$HDIN_SUSP: temporarily disables the use of $HDIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
$HLD_DEC_PER: Hold deceleration percentage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
$HOME: Arm home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
$ID_ADRS: Address on the Fieldbus net. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
$ID_APPL: Application Code. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
$ID_DATA: Fieldbus specific data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
$ID_ERR: error Code. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
$ID_IDX: Device index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
$ID_ISIZE: Input bytes quantity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
$ID_ISMST: this Device is a Master (or Controller) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
$ID_MASK: miscellaneous mask of bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
$ID_NAME: Device name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
$ID_NET: Fieldbus type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
$ID_NOT_ACTIVE: not active Device at net boot time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
$ID_OSIZE: output bytes quantity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
$ID_STS: Device status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
$ID_TYPE: configuration status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
$IN: IN digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
$IO_DEV: Input/Output Device Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
$IO_STS: Input/Output point StatusTable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
$IPERIOD: Interpolator period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
$IREG: Integer register - saved . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/10851592/bg14.jpg)
Summary
20
lb-0-0-pdl-tp5TOC.fm
$IREG_NS: Integer registers - not saved . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
$IR_TBL: Interference Region table data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
$IR_ARM: Interference Region Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
$IR_CNFG: Interference Region Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
$IR_CON_LOGIC: Interference Region Consent Logic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
$IR_ENBL: Interference Region enabled flag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
$IR_IN_OUT: Interference Region location flag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
$IR_JNT_N: Interference Region negative joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
$IR_JNT_P: Interference Region positive joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
$IR_PBIT: Interference Region port bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
$IR_PBIT_RC: Interference Region port bit for reservation and consent . . . . . . . . . . . . . . . . 476
$IR_PERMANENT: Interference Region permanent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
$IR_PIDX: Interference Region port index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
$IR_PIDX_RC: Interference Region port index for reservation and consent. . . . . . . . . . . . . . 477
$IR_POS1: Interference Region position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
$IR_POS2: Interference Region position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
$IR_POS3: Interference Region position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
$IR_POS4: Interference Region position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
$IR_PTYPE: Interference Region port type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
$IR_PTYPE_RC: Interference Region port type for reservation and consent . . . . . . . . . . . . . 479
$IR_REACHED: Interference Region position reached flag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
$IR_RES_LOGIC: Interference Region reservation logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
$IR_SHAPE: Interference Region Shape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
$IR_TYPE: Interference Region type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
$IR_UFRAME: Interference Region Uframe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
$IS_DEV: associated Device. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
$IS_HELP_INT: User Help code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
$IS_HELP_STR: User Help string . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
$IS_NAME: I/O point name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
$IS_PORT_CODE: Port type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
$IS_PORT_INDEX: Port type index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
$IS_PRIV: priviledged Port flag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
$IS_RTN: retentive output flag. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
$IS_SIZE: Port dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
$IS_STS: Port status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
$JERK: Jerk control values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
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